一、pinctrl子系统简介
Linux驱动讲究驱动分离与分层，pinctrl和gpio子系统就是驱动分离与分层思想下的产物，pinctrl子系统主要工作内容如下：
获取设备树中的pin信息
根据获取到的pin信息来设置pin的复用功能
根据获取到的pin信息来设置pin的电气属性，比如上下拉、速度、驱动能力等
引脚的宏定义在imx6u-pinfunc.h这个头文件
设备树中添加pinctrl节点模板
1、创建对应的节点
同一个外设的pin都放到一个节点里面，打开imx6ull-alientek-emmc.dts，在iomuxc下面添加pinctrl_gpio_leds节点，添加完成后
pinctrl_gpio_leds: gpio-leds {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03 0x17059
>;
};其中fsl.pins是固定属性，里面写的是设备所使用的PIN配置信息
二、gpio子系统
设置好设备树以后就可以使用gpio子系统提供的API函数来操作指定的GPIO，gpio子系统向驱动开发人员屏蔽了具体的读写寄存器过程。gpio子系统常用的API函数有下面几个：
1、gpio_request函数
gpio_request 函数用于申请一个 GPIO 管脚，在使用一个 GPIO 之前一定要使用 gpio_request
进行申请，函数原型如下：
int gpio_request(unsigned gpio, const char *label)
函数参数和返回值含义如下：
gpio：要申请的 gpio 标号，使用 of_get_named_gpio 函数从设备树获取指定 GPIO 属性信
息，此函数会返回这个 GPIO 的标号。
label：给 gpio 设置个名字。
返回值：0，申请成功；其他值，申请失败。
2、gpio_free函数
如果不使用某个 GPIO 了，那么就可以调用 gpio_free 函数进行释放。函数原型如下：
void gpio_free(unsigned gpio)
函数参数和返回值含义如下：
gpio：要释放的 gpio 标号。
返回值：无。
3、gpio_direction_input函数
此函数用于设置某个 GPIO 为输入，函数原型如下所示：
int gpio_direction_input(unsigned gpio)
4、gpio_direction_output函数
此函数用于设置某个 GPIO 为输出，并且设置默认输出值，函数原型如下：
int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value)
函数参数和返回值含义如下：
gpio：要设置为输出的 GPIO 标号。
value：GPIO 默认输出值。
返回值：0，设置成功；负值，设置失败
5、gpio_get_value函数
此函数用于获取某个 GPIO 的值(0 或 1)，此函数是个宏，定义所示：
#define gpio_get_value __gpio_get_value
int __gpio_get_value(unsigned gpio)
函数参数和返回值含义如下：
gpio：要获取的 GPIO 标号。
返回值：非负值，得到的 GPIO 值；负值，获取失败。
6、gpio_set_value函数
此函数用于设置某个 GPIO 的值，此函数是个宏，定义如下
#define gpio_set_value __gpio_set_value
void __gpio_set_value(unsigned gpio, int value)
函数参数和返回值含义如下：
gpio：要设置的 GPIO 标号。
value：要设置的值。
添加LED设备节点
在个别节点“/”下创建LED灯节点，节点名是leds，节点内容如下：
leds {
compatible = "gpio-leds";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_gpio_leds>;
led1{
label = "sys-led";
gpios = <&gpio1 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;
linux,default-trigger = "heartbeat";
default-state = "on";
};
};检查PIN是否被其他外设使用
检查PIN有没有被其他外设使用包括两个方面
1、检查pinctrl设置
2、如果这个PIN配置为GPIO的话，检查这个GPIO有没有被别的外设使用
在本章实验中 LED 灯使用的 PIN 为 GPIO1_IO03，因此先检查 GPIO_IO03 这个 PIN 有没有被其他的 pinctrl 节点使用，在 imx6ull-alientek-emmc.dts 中找到如下内容：
pinctrl_tsc: tscgrp {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_GPIO1_IO01__GPIO1_IO01 0xb0
MX6UL_PAD_GPIO1_IO02__GPIO1_IO02 0xb0
MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03 0xb0
MX6UL_PAD_GPIO1_IO04__GPIO1_IO04 0xb0
>;
};pinctrl_tsc 节点是 TSC(电阻触摸屏接口)的 pinctrl 节点，从第 5行可以看出，默认情况下
GPIO1_IO03 作为了 TSC 外设的 PIN。所以我们需要将第 5 行屏蔽掉！
因为本章实验我们将 GPIO1_IO03 这个 PIN 配置为了 GPIO，所以还需要查找一下有没有其他的外设使用了 GPIO1_IO03，在 imx6ull-alientek-emmc.dts 中搜索“gpio1 3”，找到如下内容：
&tsc {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_tsc>;
xnur-gpio = <&gpio1 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;
measure-delay-time = <0xffff>;
pre-charge-time = <0xfff>;
status = "disabled";
};tsc 是 TSC 的外设节点，从 4行可以看出，tsc 外设也使用了 GPIO1_IO03，同样我们需要将这一行屏蔽掉。然后在继续搜索“gpio1 3”，看看除了本章的 LED 灯以外还有没有其他的地方也使用了 GPIO1_IO03，找到一个屏蔽一个
设备树编写完成以后使用“make dtbs”命令重新编译设备树，然后使用新编译出来的imx6ull-alientek-emmc.dtb 文件启动 Linux 系统。启动成功以后进入“/proc/device-tree”目录中查看“gpioled”节点是否存在，如果存在的话就说明设备树基本修改成功
三、LED灯驱动程序编写
创建工程，工作区命名为DTSLED，工程创建好以后新建dtsled.c文件，输入内容
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_irq.h>
#define DTSLED_CNT 1 /* 设备号个数 */
#define DTSLED_NAME "dtsled" /* 名字 */
#define LEDON 1
#define LEDOFF 0
static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;
static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03;
static void __iomem *GPIO1_DR;
static void __iomem *GPIO1_GDIR;
struct dtsled_dev{
dev_t devid; //设备号
struct cdev cdev; //cdev
struct cdev *class; //类
struct device *device; //设备
int major;
int minor;
struct device_node *nd;
};
struct dtsled_dev dtsled;
static void led_switch(u8 sta)
{
u32 val = 0;
if(sta == LEDON){
val = readl(GPIO1_DR);
val &= ~(1 << 3);
writel(val,GPIO1_DR);
}else if(sta == LEDOFF){
val = readl(GPIO1_DR);
val |= (1 << 3);
writel(val,GPIO1_DR);
}
}
static int dtsled_open(struct inode *inode,struct file *filp)
{
filp->private_data = &dtsled;
return 0;
}
static int dtsled_release(struct inode *inode,struct file *filp)
{
struct dtsled_dev *dev = (struct dtsled_dev*)filp->private_data;
return 0;
}
static ssize_t dtsled_write(struct file *filp,const char __user *buf,
size_t count,loff_t *ppos)
{
struct dtsled_dev *dev = (struct dtsled_dev*)filp->private_data;
int retvalue;
unsigned char databuf[1];
retvalue = copy_from_user(databuf, buf, count);
if(retvalue < 0) {
return -EFAULT;
}
led_switch(databuf[0]);
return 0;
}
static const struct file_operations dtsled_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.write = dtsled_write,
.open = dtsled_open,
.release = dtsled_release,
};
static int __init dtsled_init(void)
{
int ret = 0;
const char *str;
u32 regdata[10];
u8 i = 0;
unsigned int val = 0;
dtsled.major = 0;
if(dtsled.major){
dtsled.devid = MKDEV(dtsled.major,0);
ret = register_chrdev_region(dtsled.devid,DTSLED_CNT,DTSLED_NAME);
}else{
ret = alloc_chrdev_region(&dtsled.devid,0,DTSLED_CNT,DTSLED_NAME);
dtsled.major = MAJOR(dtsled.devid);
dtsled.minor = MINOR(dtsled.devid);
}
if(ret < 0){
goto fail_devid;
}
dtsled.cdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&dtsled.cdev,&dtsled_fops);
ret = cdev_add(&dtsled.cdev,dtsled.devid,DTSLED_CNT);
if(ret < 0){
goto fail_cdev;
}
dtsled.class = class_create(THIS_MODULE,DTSLED_CNT);
if(IS_ERR(dtsled.class)){
ret = PTR_ERR(dtsled.class);
goto fail_class;
}
dtsled.device = device_create(dtsled.class,NULL,dtsled.devid,NULL,DTSLED_NAME);
if(IS_ERR(dtsled.device)){
ret = PTR_ERR(dtsled.device);
goto fail_device;
}
dtsled.nd = of_find_node_by_path("/alphaled");
if(dtsled.nd == NULL){
ret = -EINVAL;
goto fail_findnd;
}
ret = of_property_read_string(dtsled.nd,"status",&str);
if(ret < 0){
goto fail_rs;
}
else{
printk("status = %s\r\n",str);
}
ret = of_property_read_string(dtsled.nd,"compatible",&str);
if(ret < 0){
goto fail_rs;
}
else{
printk("compatible = %s\r\n",str);
}
ret = of_property_read_u32_array(dtsled.nd,"reg",regdata,10);
if(ret < 0){
goto fail_rs;
}
else{
printk("reg data:\r\n",str);
for(i = 0;i < 10;i++){
printk("%#X ",regdata[i]);
}
printk("\r\n");
}
IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(regdata[0], regdata[1]);
SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(regdata[2], regdata[3]);
SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(regdata[4], regdata[5]);
GPIO1_DR = ioremap(regdata[6], regdata[7]);
GPIO1_GDIR = ioremap(regdata[8], regdata[9]);
val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
val &= ~(3 << 26); /* 清楚以前的设置 */
val |= (3 << 26); /* 设置新值 */
writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);
writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);
writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);
val = readl(GPIO1_GDIR);
val |= (1 << 3); /* 设置为输出 */
writel(val, GPIO1_GDIR);
val = readl(GPIO1_DR);
val |= (1 << 3);
writel(val, GPIO1_DR);
return 0;
fail_rs:
fail_findnd:
device_destroy(dtsled.class,dtsled.devid);
fail_device:
class_destroy(dtsled.class);
fail_class:
cdev_del(&dtsled.cdev);
fail_cdev:
unregister_chrdev_region(dtsled.devid,DTSLED_CNT);
fail_devid:
return ret;
}
static void __exit dtsled_exit(void)
{
unsigned int val = 0;
val = readl(GPIO1_DR);
val |= (1 << 3);
writel(val,GPIO1_DR);
iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
iounmap(GPIO1_DR);
iounmap(GPIO1_GDIR);
cdev_del(&dtsled.cdev);
unregister_chrdev_region(dtsled.devid,DTSLED_CNT);
device_destroy(dtsled.class,dtsled.devid);
class_destroy(dtsled.class);
}
module_init(dtsled_init);
module_exit(dtsled_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("mxh");
编写测试ledAPP.c
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#define LEDOFF 0
#define LEDON 1
int main(int argc,char *argv[])
{
int fd,retvalue;
char *filename;
unsigned char databuf[1];
if(argc != 3){
printf("Error Usage!\r\n");
return -1;
}
filename = argv[1];
fd = open(filename,O_RDWR);
if(fd < 0)
{
printf("file %s open failed!\r\n",filename);
return -1;
}
databuf[0] = atoi(argv[2]);
retvalue = write(fd,databuf,sizeof(databuf));
if(retvalue < 0){
printf("LED Control Failed!\r\n");
close(fd);
return -1;
}
close(fd);
return 0;
}修改Makefile
KERNELDIR := /home/mxh/linux/IMX6ULL/linux/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := dtsled.o
build: kernel_modules
kernel_modules:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
编译
make -j4
arm-linux-gnueabihf-gcc ledAPP.c -o ledAPP
将上面编译出来的dtsled.ko和ledAPP这两个文件拷贝到rootfs/lib/modules/4.1.15目录，进入到lib/modules/4.1.15，输入如下命令加载dtsled.ko
depmod
modprobe dtsled.ko
加载成功以后测试
./ledAPP /dev/led 1
./ledAPP /dev/led 0
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