mxs30443的专栏

通过当前的旋转矩阵计算出当前这个旋转矩阵对应的三个轴的旋转角度：参考连接：http://stackoverflow.com/questions/15022630/how-to-calculate-the-angle-from-roational-matrix相关资料下载：http://download.csdn.net/detail/mxs30443/9855408 或者http://

Relocalization:1、首先计算当前帧的BOW2、挑选候选关键帧：（1）、先挑选出和当前帧共享了词节点的所有关键（哪怕只共享了一个）（2）、计算出一个关键帧共享词节点最大的数量，然后将共享词节点最小阈值设置为最大数量的0.8，筛掉不满足数量的关键帧（3）、计算剩下关键帧和当前帧的BOW相似性得分（4）、返回所有满足最高得分的0.75的关键帧3、逐个比较

%matlab测试代码%这里随机生成两个四元数 q1 和 q2 作为测试数据q1 = rand(1,4);q2 = rand(1,4);q1 = q1./norm(q1);q2 = q2./norm(q2);%计算俩个四元数之间的旋转角度差值（单位度数）2*acos(abs(sum(q1.*q2)))*180/pi%将这两个四元数转为旋转矩阵r1 = quat2rot...