计算旋转矩阵之间的旋转角度差，旋转四元数之间的旋转角度差

最新推荐文章于 2024-01-17 08:00:00 发布
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%matlab测试代码

%这里随机生成两个四元数 q1 和 q2 作为测试数据

q1 = rand(1,4);
q2 = rand(1,4);
q1 = q1./norm(q1);
q2 = q2./norm(q2);

%计算俩个四元数之间的旋转角度差值（单位度数）

2*acos(abs(sum(q1.*q2)))*180/pi

%将这两个四元数转为旋转矩阵

r1 = quat2rotm(q1);
r2 = quat2rotm(q2);

%计算俩个旋转矩阵之间的旋转角度差值（单位度数）
diff_r = r1*r2';
acos((trace(diff_r)-1)/2)*180/pi

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旋转矩阵、欧拉角、四元数
09-21
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旋转矩阵的误差计算
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旋转矩阵计算角度差
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04-01 2908
根据旋转矩阵的估计值和真值计算角度误差
【MATLAB】三维旋转的实现
格物致知
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四元数是简单的超复数。对于i、j、k本身的几何意义可以理解为一种旋转，其中i旋转代表X轴与Y轴相交平面中X轴正向向Y轴正向的旋转，j旋转代表Z轴与X轴相交平面中Z轴正向向X轴正向的旋转，k旋转代表Y轴与Z轴相交平面中Y轴正向向Z轴正向的旋转，-i、-j、-k分别代表i、j、k旋转的反向旋转。欧拉旋转的本质是将绕任意轴旋转最终分解为绕x，y，z轴的旋转，存在万向节死锁问题。主动旋转和被动旋转：主动旋转是指将向量或坐标系逆时针围绕旋转轴旋转，被动旋转是对坐标轴进行的逆时针旋转，相当于主动旋转的逆操作。
机器人学导论笔记（二）
可爱华妃
08-15 1040
旋转矩阵与旋转角 矩阵的旋转，首先是分先后顺序，其次与转轴有关。 拆解 空间中旋转是3自由度，我们将其拆解为3次旋转。 拆解方式 1.Fixed angles/外旋：将转轴想象成空间中固定的方向 2.Euler angles/内旋：转动时，假象在物体上存在坐标系，我们针对这个坐标系做转动 Fixed Angles 针对x，y，z 转动 写法：三矩阵连乘，先转放后（左乘），先被操作到 矩阵参考上一节 例 由矩阵反推旋转角度 如图，假设中间角度不是90°，若是90°，不为唯一解，图示 只为一组解 例
四元数和旋转矩阵
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Quaternion(四元数) Quaternion 的定义 四元数一般定义如下：     q=w+xi+yj+zk 其中 w,x,y,z是实数。同时，有:     i*i=-1     j*j=-1     k*k=-1 四元数也可以表示为：     q=[w,v] 其中v=(x,y,z)是矢量，w是标量，虽然v是矢量，但不能简单的理解为3D空间的矢量，它是4维空间中的的
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如何正确的计算两个角度的角度差？
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这一步是必要的，因为它确保了无论a相对于b是在逆时针方向还是顺时针方向，d2总是正确地反映出绕圆相反方向的角度差。这样，当函数进行最后的比较时，它能够准确地比较两个方向的旋转路径并选择最短的一个。
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项目场景： 验证公式的正确性 在已知两张图片的旋转矩阵（3*3），求他们之间的角度差时，得知公式 为了验证该公式的正确性，构造两个不同角度的旋转矩阵，代入计算验证该公式是否可以得到正确答案。 问题描述： 提示：在老师的帮助下，查询了scipy的官方文档，了解这个库中Rotation的用法 from scipy.spatial.transform import Rotation import math import numpy as np r1 = Rotation.from_euler('z',[30],
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要去评估算法的好坏，首先得需要知道算法的输出是什么，在视觉定位算法中，其输出为拍摄图像时6自由度的相机姿态，其包括三自由度的平移和三自由度的旋转，其旋转可以用多种形式去表征，比如旋转矩阵、旋转向量和欧拉角、四元数。当然不是所有的算法输出都为6自由度的姿态，当机器人或者自动驾驶汽车几乎都在平坦地面上进行运动时，只需估计三自由度即可，这包括其在世界坐标系中的x、y坐标以及偏航角yaw。平移误差和旋转误差在一定阈值下图像所占的数量，比如下图所示。
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### 回答1： 旋转矩阵和四元数之间的转换公式如下： 旋转矩阵转四元数： 给定一个旋转矩阵R，其对应的四元数q为： q = (w, x, y, z) = (cos(θ/2), sin(θ/2) * u_x, sin(θ/2) * u_y, sin(θ/2) * u_z) 其中，θ为旋转角度，(u_x, u_y, u_z)为旋转轴的单位向量。 四元数转旋转矩阵： 给定一个四元数q，其对应的旋转矩阵R为： R = [1 - 2*(y^2 + z^2) 2*(x*y - w*z) 2*(x*z + w*y)] [2*(x*y + w*z) 1 - 2*(x^2 + z^2) 2*(y*z - w*x)] [2*(x*z - w*y) 2*(y*z + w*x) 1 - 2*(x^2 + y^2)] 其中，w, x, y, z分别为四元数的实部和虚部。 ### 回答2： 旋转矩阵和四元数是表示旋转的两种数学工具。它们之间的转换可以通过以下数学公式实现： 1. 旋转矩阵(Rotation Matrix)到四元数(Quaternion)的转换公式： 给定一个旋转矩阵R，可以通过如下公式将其转换为四元数表示： q = (q0, q1, q2, q3) = (0.5 * sqrt(max(0, 1 + R[0][0] + R[1][1] + R[2][2])), 0.5 * sqrt(max(0, 1 + R[0][0] - R[1][1] - R[2][2])), 0.5 * sqrt(max(0, 1 - R[0][0] + R[1][1] - R[2][2])), 0.5 * sqrt(max(0, 1 - R[0][0] - R[1][1] + R[2][2]))) 其中，sqrt()是平方根函数，max()是取最大值函数。R[0][0]、R[1][1]、R[2][2]分别代表旋转矩阵R的第1、2、3行第1、2、3列的元素。 2. 四元数到旋转矩阵的转换公式： 给定一个四元数q，可以通过如下公式将其转换为旋转矩阵表示： R = [[1 - 2*q2^2 - 2*q3^2, 2*q1*q2 - 2*q0*q3, 2*q1*q3 + 2*q0*q2], [2*q1*q2 + 2*q0*q3, 1 - 2*q1^2 - 2*q3^2, 2*q2*q3 - 2*q0*q1], [2*q1*q3 - 2*q0*q2, 2*q2*q3 + 2*q0*q1, 1 - 2*q1^2 - 2*q2^2]] 其中，^表示乘方运算。 这些公式可以方便地在旋转矩阵和四元数之间进行转换，并在计算机图形学、机器人学等领域中得到广泛应用。 ### 回答3： 旋转矩阵和四元数之间的数学公式是相互转化的关系。 首先，我们来看旋转矩阵到四元数的转换公式： 给定一个旋转矩阵R，其转换为四元数q的公式为： q = (r + 1)/2， 其中，r是一个3x3的旋转矩阵，并且r的迹（即对角线上元素之和）应为3。 接下来，我们来看四元数到旋转矩阵的转换公式： 给定一个四元数q，其转换为旋转矩阵R的公式为： R = [[1 - 2(y^2 + z^2), 2(xy - zw), 2(xz + yw)], [2(xy + zw), 1 - 2(x^2 + z^2), 2(yz - xw)], [2(xz - yw), 2(yz + xw), 1 - 2(x^2 + y^2)]], 其中，(x, y, z, w)是四元数q的四个分量。 总结起来，旋转矩阵到四元数的转换公式为q = (r + 1)/2，而四元数到旋转矩阵的转换公式为R = [[1 - 2(y^2 + z^2), 2(xy - zw), 2(xz + yw)], [2(xy + zw), 1 - 2(x^2 + z^2), 2(yz - xw)], [2(xz - yw), 2(yz + xw), 1 - 2(x^2 + y^2)]]。这些公式在计算机图形学、机器人运动控制等领域起着重要的作用。
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