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多传感器融合
mychaoles
这个作者很懒,什么都没留下…
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新手也能做的激光雷达和相机的标定之Matlab;matlab之LiDAR+Camera校准工具箱;Lidar Camera Calibration
好消息好消息,现在Matlab官方发布了激光雷达+相机的校准工具箱啦!!如果想使用这个功能,请先升级到MATLAB2020b。然后按照一下教程运行。使用这个功能需要准备的是1.安装MATLAB2020b,拥有LiDAR工具箱2.使用matlab标定好的相机内参矩阵3.拥有雷达的点云文件PCD或PCL格式(实例所使用的是内置的PCD文件)下面这幅图展示了整个标定的过程,最终两个坐标系的转换使用了刚性变换。实现步骤从LiDAR中加载内置点云文件(HDL-64)imagePath = ful原创 2020-10-20 15:32:40 · 6926 阅读 · 41 评论 -
激光雷达与摄像头数据融合(2)——关键点关联与追踪
激光雷达与摄像头数据融合(2)——关键点关联与追踪上一篇文章我们简要的介绍了一下两个传感器的优劣势,以及他们为什么可以优势互补为我们的应用助力,带来可靠性高的结果。在这篇文章中,我将介绍数据融合前的关键一步——两类数据的关键点关联与追踪。Obstacle Tracking 目标跟踪Obstacle指目标基本原理是在前后帧之间关联对象。 在两帧之间关联对象跟踪前后帧中边界框的位置,可以使用重叠度(Intersection over Union, IOU)作为指标。我们还可以使用深度卷积特征来确原创 2020-09-23 16:37:14 · 4331 阅读 · 0 评论 -
激光雷达与摄像头数据融合(1)——概括
LiDAR(激光雷达)和Camera(摄像机)这两个传感器几乎在每个机器人或是自动驾驶汽车中都被广泛使用。最近我的毕设开题思路中也需要用到这两个传感器,将它们布设在路侧或者车上,也因此涉及到了两个传感器的融合。在这里写一篇随笔来记录我的学习。激光雷达 LiDAR激光雷达发出激光并根据在周围反射并返回的光线在周围的环境中提供点。在这里我可选的激光雷达是Velodyne 16线 128线和不知名单线激光雷达。这些雷达都提供360°的水平视场(FOV)和大概15°的有限垂直视场。LiDAR的主要优点是它可以提原创 2020-09-22 16:53:46 · 13516 阅读 · 3 评论