新手也能做的激光雷达和相机的标定之Matlab；matlab之LiDAR+Camera校准工具箱；Lidar Camera Calibration

好消息好消息，现在Matlab官方发布了激光雷达+相机的校准工具箱啦！！
如果想使用这个功能，请先升级到MATLAB2020b。然后按照一下教程运行。

使用这个功能需要准备的是

1.安装MATLAB2020b，拥有LiDAR工具箱
2.使用matlab标定好的相机内参矩阵
3.拥有雷达的点云文件PCD或PCL格式（实例所使用的是内置的PCD文件）

2020b及标定文件的Baidu云链接（2021.6.23），提取码：upjd
下面这幅图展示了整个标定的过程，最终两个坐标系的转换使用了刚性变换。

实现步骤

从LiDAR中加载内置点云文件(HDL-64)

imagePath = fullfile(toolboxdir('lidar'), 'lidardata', 'lcc', 'HDL64', 'images');
ptCloudPath = fullfile(toolboxdir('lidar'), 'lidardata', 'lcc', 'HDL64', 'pointCloud');
cameraParamsPath = fullfile(imagePath, 'calibration.mat');

intrinsic = load(cameraParamsPath); % Load camera intrinsics
imds = imageDatastore(imagePath); % Load images using imageDatastore
pcds = fileDatastore(ptCloudPath, 'ReadFcn', @pcread); % Load point cloud files

imageFileNames = imds.Files;
ptCloudFileNames = pcds.Files;

squareSize = 200; % Square size of the checkerboard

% Set random seed to generate reproducible results.
rng('default'); 

执行棋盘角点检测

[imageCorners3d