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原创 VINS-mono 相关资料

VINS-mono详细解读与实现https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/80689123

2020-05-27 07:43:30 1 0

转载 用SDF文件模拟激光雷达

在上一篇文章中,我们介绍了如何使用Gazebo提供的模型编辑器来创建一个机器人模型,并在仿真中使用。 通过GUI的形式创建机器人模型的过程是很繁琐的,尤其是在机器人比较复杂的时候。而且我个人在使用过程中,发现它的GUI界面还是有很多Bug的,所以推荐尽量使用SDF文件来描述机器人。 在本文中,我们...

2020-04-23 14:24:54 134 0

转载 cartographer 点云同步处理

点云同步对于单帧数据无影响,对于多帧数据,延时一帧 1.点云同步处理的类RangeDataCollator class RangeDataCollator { public: explicit RangeDataCollator( const std::vector<std::st...

2020-04-09 10:23:51 53 0

转载 Eigen学习总结

前言 最早接触Eigen,是在高翔博士编著的《视觉SLAM十四讲》中,今天在这里整理一下。 Eigen是一个C++ 开源线性代数库。它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。许多上层的软件库也使用Eigen 进行矩阵运算,包括g2o、Sophus 等。 安装 1.Ubunt...

2020-04-06 08:18:22 56 0

转载 SLAM 综述

参考资料分享来自本人博客:https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78840931 SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿,也叫front-end。而map部分(back-end)则是深...

2019-01-23 17:17:03 323 0

原创 X270 安装 win7 + ubuntu16.04

   1.1 进入Security--&gt;Secure Boot,设置为Disabled;    1.2 在Startup中,将UEFI/Legacy Boot 改为 Both,并将Legacy设为 First,CSM Support 设为Yes。    1.3 winPE, 将S...

2019-01-17 10:02:57 383 0

转载 文章Product Quantization Tree (PQT)的理解

首先话不多说,贴上文章《Efficient Large-scale Approximate Nearest Neighbor Search on the GPU》,点进去的是作者的个人主页,在里边找到这篇文章即可,最重要的是作者附带了源码哦(文章源码链接)。  按照惯例,还是先说说相关知识,再详细...

2018-12-24 09:26:55 171 0

转载 当前深度神经网络模型压缩和加速都有哪些方法?

本期推荐的论文笔记来自 PaperWeekly 社区用户 @yanjoy。本文全面概述了深度神经网络的压缩方法,主要可分为参数修剪与共享、低秩分解、迁移/压缩卷积滤波器和知识精炼,论文对每一类方法的性能、相关应用、优势和缺陷等方面进行了独到分析。 关于作者:小一一,北京大学在读硕士,研究方向为深...

2018-11-13 14:56:47 489 1

转载 PQ(product quantization) 算法

转自:http://vividfree.github.io/    1. 引言 Product quantization,国内有人直译为乘积量化,这里的乘积是指笛卡尔积(Cartesian product),意思是指把原来的向量空间分解为若干个低维向量空间的笛卡尔积,并对分解得到的低维向量空间...

2018-11-05 14:25:44 691 0

转载 Nearest Neighbor Search

Product Quantizer2011年在IEEEE上发表的论文《Product Quantization for Nearest Neighbor Search》中提出来的. •提出目的:在内存和效率之间求得一个平衡,既保证图像索引结构需要的内存足够,又使得检索质量和速度比较好。 •思想...

2018-11-01 11:18:36 448 0

转载 【TensorFlow】quantization量化

一、 Question 1:How does Tensorflow do quantization and dequantization? Details  According to the blog post “https://petewarden.com/2016/05/03/how-to-q...

2018-10-22 14:31:46 629 0

转载 Winograd 方法快速计算卷积

在 ConvNet 中, 大部分的计算耗费在计算卷积的过程中, 尤其是在端上设备中, 对于性能的要求更为苛刻. 程序的性能优化是一个复杂而庞大的话题. 高性能计算就像系统设计一样, 虽然有一些指导原则, 但是, 对于不同的场景需要有不同的设计方案, 因此, 对于同一个优化问题, 不同的人可能会给出...

2018-10-18 09:55:52 1466 0

转载 caffe源码深入学习6:超级详细的im2col绘图解析,分析caffe卷积操作的底层实现

在先前的两篇博客中,笔者详细解析了caffe卷积层的定义与实现,可是在conv_layer.cpp与base_conv_layer.cpp中,卷积操作的实现仍然被隐藏,通过im2col_cpu函数和caffe_cpu_gemm函数(后者实现矩阵乘法)实现,在此篇博客中,笔者旨在向大家展示,caff...

2018-10-18 09:50:11 160 0

转载 移动端深度学习框架小结

1. 起因 昨天看到小米开源了深度学习框架MACE(https://github.com/XiaoMi/mace)  看到它有几个特点:异构加速、汇编级优化、支持各种框架的模型转换。 整体来看,料很足,特别是异构的支持,非常有诚意。  有了异构,就可以在CPU、GPU和DSP上跑不同的模型,实现...

2018-10-17 14:52:06 227 0

转载 分类模型评估——func()

“所有模型都是坏的,但有些模型是有用的”。建立模型之后,接下来就要去评估模型,以确定此模型是否“有用”。sklearn库的metrics模块提供各种评估方法,包括分类评估、回归评估、聚类评估和交叉验证等,本节主要介绍分类模型评估方法。   评估分类是判断预测值时否很好的与实际标记值相匹配。正确的鉴...

2018-10-11 15:52:53 554 0

转载 干货|机器学习算法线上部署方法

最近发现了两个比较好的工具和方法,未来会进行详细的探索和分析; H2O.AI ,H2O.ai,提供了MOJO和POJO的方式; preditionIO,Welcome to Apache PredictionIO™!,可以基于spark和hbase来提供相应的API服务,还是很方便的。 第三...

2018-10-10 17:19:06 1789 0

转载 如何评估一个机器学习模型

为什么需要评估模型 评估训练出的模型是准确预测的关键。训练出的模型是建立在总数据的子集上的,其被称为训练数据,训练结束后该模型将被用于预测其它新数据。 通过训练集产生的模型,利用测试数据来进行模型效果的评估,评估结果以模型评估报告的形式呈现,在报告中通过AUC值、模型准确率、模型召回率等一系列...

2018-10-10 14:18:10 258 0

转载 over-fitting、under-fitting 与 regularization

机器学习中一个重要的话题便是模型的泛化能力,泛化能力强的模型才是好模型,对于训练好的模型,若在训练集表现差,不必说在测试集表现同样会很差,这可能是欠拟合导致;若模型在训练集表现非常好,却在测试集上差强人意,则这便是过拟合导致的,过拟合与欠拟合也可以用 Bias 与 Variance 的角度来解释,...

2018-10-10 14:15:29 87 0

转载 ros结合catkin_make和qtcreator

首先是ros官网关于IDE的教程: http://wiki.ros.org/IDEs#QtCreator 1、qtcreator安装 从官网上下载.run文件, https://info.qt.io/download-qt-for-application-development 只选择q...

2018-09-21 15:45:33 149 0

转载 3d segmentation Bin Picking

最近看到一个什么博览会上bin picking的演示,突然间发现bin picking的零件好像都是简单几何体或者简单几何体的组合,比如圆柱、弯管之类的。之前我一直以为现在bin picking已经能做到抓任意零件了,但是如果真的能做到,那这些公司肯定会重点展示。所以他们的算法肯定利用了简单几何体...

2018-09-12 09:53:28 1993 4

原创 HDRNet QA

1: make hdr When I got an error on mutex.h I made de following substitution: #include "nsync_cv.h" -&gt; #include "/python3.5/sit...

2018-09-10 13:56:45 736 1

转载 语义分割 - Semantic Segmentation Papers

Semantic Segmentation Adaptive Affinity Field for Semantic Segmentation – ECCV2018 [Paper] [HomePage] Pyramid Attention Network for Semantic Segmen...

2018-09-07 13:38:49 328 0

转载 深度学习图像标注工具汇总

对于监督学习算法而言,数据决定了任务的上限,而算法只是在不断逼近这个上限。世界上最遥远的距离就是我们用同一个模型,但是却有不同的任务。但是数据标注是个耗时耗力的工作,下面介绍几个图像标注工具: Labelme Labelme适用于图像分割任务的数据集制作:  它来自下面的项目:https://...

2018-09-01 16:05:08 1988 0

转载 先理解Mask R-CNN的工作原理,然后构建颜色填充器应用

    代码(包括作者构建的数据集和已训练的模型):https://github.com/matterport/Mask_RCNN/tree/master/samples/balloon 什么是实例分割? 实例分割是一种在像素层面识别目标轮廓的任务,相比其他相关任务,实例分割是较难解...

2018-08-31 12:53:57 722 0

原创 Edge detect && image enhance

======================================================================================== Image enhance ================ [LLNET] [2015][DL] LLNet: A...

2018-08-28 15:55:31 401 0

转载 主体评级模型的开发过程

信用风险计量体系包括主体评级模型和债项评级两部分。主体评级和债项评级均有一系列评级模型组成,其中主体评级模型可用“四张卡”来表示,分别是A卡、B卡、C卡和F卡;债项评级模型通常按照主体的融资用途,分为企业融资模型、现金流融资模型和项目融资模型等。 我们主要讨论主体评级模型的开发过程。 一、项目流...

2018-08-27 18:10:26 1755 0

转载 申请评分卡 之 特征工程

在上一篇文章中,我们对LendingClub的数据有了一个大致的了解,这次我将带大家把10万多条、145个字段的原始数据一步一步处理成建模所需输入的数据。 我们先按照上次一样导入数据,这里我将逾期15天以上的都当作正类 import pandas as pd import numpy as ...

2018-08-27 17:10:40 529 0

转载 2016 CCF大数据与计算智能大赛的开源资料整理

2016 CCF 大数据与计算智能大赛已经落下帷幕,11个赛题由众多大神包揽奖项,其中不少大神还在赛后开源/公开了比赛资料。现将目前已知的开源资料整理如下,供各位同学一起参考学习。若有意公开自己的比赛资料或者发现整理的列表中有遗漏的,可以联系我(金陵书生, netivs@qq.com )补充修订。...

2018-08-26 15:42:24 797 1

转载 银行信用评分卡中的WOE在干什么?

woe全称叫Weight of Evidence,常用在风险评估、授信评分卡等领域。 IV全称是Information value,可通过woe加权求和得到,衡量自变量对应变量的预测能力。 虽然网上到处都是神经网络、xgboost的文章,但当下的建模过程中(至少在金融风控领域)并没有完全摆脱l...

2018-08-26 15:31:09 4095 0

转载 为什么要进行数据分箱?

一般在建立分类模型时,需要对连续变量离散化,特征离散化后,模型会更稳定,降低了模型过拟合的风险。比如在建立申请评分卡模型时用logsitic作为基模型就需要对连续变量进行离散化,离散化通常采用分箱法。 离散特征的增加和减少都很容易,易于模型的快速迭代; 稀疏向量内积乘法运算速度快,计算结果方便...

2018-08-26 15:27:57 2666 0

转载 GBDT 和 XGBOOST 的区别

作者:杨军 链接:https://www.zhihu.com/question/41354392/answer/124274741 来源:知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。   1.引言 最近,因为一些原因,自己需要做一个小范围的XGBoost的实现层面...

2018-08-25 16:25:34 1218 0

转载 reportgen v0.1.8 更新介绍

这段时间,我对 reportgen 进行了大工程量的修改和更新。将之前在各个文章中出现的函数进行了封装,同时也对现有工具包的一些逻辑进行了调整。 1、reportgen 简介 reportgen 的底层是 pptx 文件生成接口,它能非常方便的将DataFrame等数据导出为pptx上的图表。...

2018-08-16 19:03:21 304 0

转载 从重采样到数据合成:如何处理机器学习中的不平衡分类问题?

如果你研究过一点机器学习和数据科学,你肯定遇到过不平衡的类分布(imbalanced class distribution)。这种情况是指:属于某一类别的观测样本的数量显著少于其它类别。   这个问题在异常检测是至关重要的的场景中很明显,例如电力盗窃、银行的欺诈交易、罕见疾病识别等。在这种情况...

2018-08-14 16:07:43 281 0

转载 解决真实世界问题:如何在不平衡类上使用机器学习?

如果你是机器学习课程的新手,那么你使用过的数据库很大程度上都是非常简单的。其中一个原因就是,当你构建分类器时,样本类都是平衡的——也就是说,每个类中的样本数量是大致相同的。在教学中,数据库通常是净化过的,这样老师才能够把注意力集中在教授特定算法或技巧上,而不被其它问题干扰。一般情况下,你遇到的样本...

2018-08-14 16:06:44 259 0

转载 金融风控->申请评分卡模型->申请评分卡介绍

从这篇博文开始,我将总结金融风控中的另外一个模型:申请评分卡模型。这篇博文将主要来介绍申请评分卡的一些基本概念。 本篇博文将以以下四个主题来进行介绍说明: 信用风险和评分卡模型的基本概念 申请评分卡在互联网金融业的重要性和特性 贷款申请环节的数据介绍和描述 非平衡样本问题的定义和解决方法...

2018-08-14 15:22:41 1579 0

转载 数据挖掘模型中的IV和WOE详解

1.IV的用途     IV的全称是Information Value,中文意思是信息价值,或者信息量。 我们在用逻辑回归、决策树等模型方法构建分类模型时,经常需要对自变量进行筛选。比如我们有200个候选自变量,通常情况下,不会直接把200个变量直接放到模型中去进行拟合训练,而是会用一些方...

2018-08-14 11:24:37 207 0

转载 python︱大规模数据存储与读取、并行计算:Dask库简述

一、数据读取与存储 先来看看dask能读入哪些内容: 1、csv dask并不能读入excel,这个注意 # pandas import pandas as pd df = pd.read_csv('2015-01-01.csv�...

2018-07-27 10:12:24 1453 0

转载 Python数据预处理:使用Dask和Numba并行化加速

如果你善于使用Pandas变换数据、创建特征以及清洗数据等,那么你就能够轻松地使用Dask和Numba并行加速你的工作。单纯从速度上比较,Dask完胜Python,而Numba打败Dask,那么Numba+Dask基本上算是无敌的存在。将数值计算分成Numba sub-function和使用Das...

2018-07-27 09:30:41 678 0

转载 pandas用法大全

一、生成数据表  1、首先导入pandas库,一般都会用到numpy库,所以我们先导入备用: import numpy as np import pandas as pd 2、导入CSV或者xlsx文件: df = pd.DataFrame(pd.read_csv('name....

2018-07-27 09:27:42 72 0

转载 Feature Tools:自动特征工程(翻译)

sudo pip3 install matplotlib -i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/   1.说明 此文为翻译转载  - 项目文献  - 原文代码 2.正文 机器学习模型只能从我们给定的数据中学习,所以构造一个和任务相关的特征是至...

2018-07-25 14:13:12 855 0

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