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ROS
mydear_11000
这个作者很懒,什么都没留下…
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用SDF文件模拟激光雷达
在上一篇文章中,我们介绍了如何使用Gazebo提供的模型编辑器来创建一个机器人模型,并在仿真中使用。 通过GUI的形式创建机器人模型的过程是很繁琐的,尤其是在机器人比较复杂的时候。而且我个人在使用过程中,发现它的GUI界面还是有很多Bug的,所以推荐尽量使用SDF文件来描述机器人。 在本文中,我们将用SDF文件来描述一个激光雷达。SDF是一个XML格式的描述文件,用来在仿真、可视化和控制中描述...转载 2020-04-23 14:24:54 · 1518 阅读 · 1 评论 -
Eigen学习总结
前言最早接触Eigen,是在高翔博士编著的《视觉SLAM十四讲》中,今天在这里整理一下。Eigen是一个C++ 开源线性代数库。它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。许多上层的软件库也使用Eigen 进行矩阵运算,包括g2o、Sophus 等。安装1.Ubuntu系统sudo apt-get install libeigen3-devEigen 头文件的默...转载 2020-04-06 08:18:22 · 1343 阅读 · 0 评论 -
SLAM 综述
参考资料分享来自本人博客:https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78840931SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿,也叫front-end。而map部分(back-end)则是深度的构建,通过前面的跟踪模块估计得到相机的位姿,采用三角法(triangulation)计算相应特征点...转载 2019-01-23 17:17:03 · 627 阅读 · 0 评论 -
catkin简析
转载一篇catkin总结不错的原创:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50388429 catkin 编译支持传入cmake的宏定义编译参数(--cmake-args -Dxxx=YY)进去,类似makefile;eg: catkin build rovio --cmake-args -D转载 2017-10-17 14:31:09 · 886 阅读 · 0 评论