18.08上安装使用g2o遇到问题的解决方案

问题：

undefined reference to symbol 'cs_di_calloc'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcxsparse.so.3: 无法添加符号: DSO missing from command line

原因：

应该是缺少了cxsparse

解决方法：

在CMakeLists.txt里最后面添加：

SET(G2O_LIBS g2o_cli g2o_ext_freeglut_minimal g2o_simulator g2o_solver_slam2d_linear g2o_types_icp g2o_types_slam2d g2o_core g2o_interface g2o_solver_csparse g2o_solver_structure_only g2o_types_sba g2o_types_slam3d g2o_csparse_extension g2o_opengl_helper g2o_solver_dense g2o_stuff g2o_types_sclam2d g2o_parser g2o_solver_pcg g2o_types_data g2o_types_sim3 cxsparse )

target_link_libraries(g2o_test ${G2O_LIBS})

 参考来源：

g2o最新版本使用LinearSolverCSparse时出错 · Issue #103 · gaoxiang12/slambook · GitHub

 问题：

error: 'index_sequence' is not a member of 'std'

原因：

SLAM十四讲中，编译带g2o库的文件采用C++ 11，而最新的g2o库采用了C++ 14的特性。

解决方法：

在CMakeLists.txt里添加，或者把原来的11改成14：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

参考来源：https://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/122112827

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问题：

no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::LinearSolverType*&)’

原因：

g2o版本对不上，SLAM书上和Github下载的g2o版本不对应。

解决方法：

原代码：

	    // 构建图优化，先设定g2o
    typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block;  // 每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1
    Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器
    Block* solver_ptr = new Block( linearSolver );      // 矩阵块求解器
    // 梯度下降方法，从GN, LM, DogLeg 中选
    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_ptr );
    // g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton( solver_ptr );
    // g2o::OptimizationAlgorithmDogleg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmDogleg( solver_ptr );
    g2o::SparseOptimizer optimizer;     // 图模型
    optimizer.setAlgorithm( solver );   // 设置求解器
    optimizer.setVerbose( true );       // 打开调试输出

修改为：

	// 构建图优化，先设定g2o
    typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block;  // 每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1
    std::unique_ptr<Block::LinearSolverType> linearSolver(new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>()); // 线性方程求解器
    std::unique_ptr<Block> solver_ptr (new Block(std::move(linearSolver)));      // 矩阵块求解器
    // 梯度下降方法，从GN, LM, DogLeg 中选
    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::move(solver_ptr));
    // g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton(std::move(solver_ptr));
    // g2o::OptimizationAlgorithmDogleg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmDogleg(std::move(solver_ptr));
    g2o::SparseOptimizer optimizer;     // 图模型
    optimizer.setAlgorithm( solver );   // 设置求解器
    optimizer.setVerbose( true );       // 打开调试输出

参考来源：

https://blog.csdn.net/yongniao9185/article/details/112299119

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问题：

error: ‘LinearSolverCSparse’ in namespace ‘g2o’ does not name a template type
源代码为：

std::unique_ptr<Block::LinearSolverType> linearSolver ( new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>());

解决方法：

添加头文件：

#include <g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h>

参考来源：g2o library doesn't export suitesparse related include headers · Issue #182 · RainerKuemmerle/g2o · GitHub

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 问题：‘VertexSBAPointXYZ’ is not a member of ‘g2o’

原因：新版g2o库中不再存在原先的VertexSBAPointXYZ

解决方法：

将所有报错的地方改为VertexPointXYZ

参考来源：在PnP后进行BA优化和使用G2O中所遇到的问题总结_不加辣先生的博客-CSDN博客

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问题：

打开g2o_viewer时，g2o_viewer：未找到命令

原因：

在对g2o进行cmake时，会出现如下图的提示：Found unsuitable Qt version 和 Cound NOT find QGLVIEWER

解决方法：

首先删除qt4，再安装qt5，并装依赖库

sudo apt-get remove qt4-qmake
sudo apt-get install qt5-default qtcreator
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

重新cmake

cmake ..

出现以下情况就说明找到库了

重新编译安装 

make -j4
sudo make install

就可以了。

参考来源：

https://blog.csdn.net/qq_40424333/article/details/117449996

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问题：

对‘Sophus::SO3::log() const’未定义的引用

原因：

安装Sophus时，有个lib文件“libSophus.so”会出现在/usr/local/lib/libSophus.so

解决方法：

在CMakeList.txt文件中添加：

set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)

参考文献：https://blog.csdn.net/u010003609/article/details/68961293

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问题：

打开g2o_viewer时出现以下报错：

g2o_viewer: error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory

原因：

在默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件，通过源码包进行安装时，如果不指定--prefix会将库安装在/usr/local目录下，而又没有在文件/etc/ld.so.conf中添加 /usr/local/lib这个目录。

解决方法：

打开并编辑这个文件：

sudo gedit /etc/ld.so.conf

然后添加 /usr/local/lib这个目录：

include /usr/local/lib

之后运行（必不可少）

sudo ldconfig

参考来源：

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4770813.html