解决高翔SLAM14讲ch11中找不到g2o_viewer命令问题

问题描述

在bin文件夹下也找不到g2o_viewer

问题解释

在安装g2o这个库时，需先装些依赖，而高博里的依赖库libqglviewer-dev 已经找不到，应该是版本的问题，所以在对g2o进行cmake时，会出现如下图的提示：Found unsuitable Qt version 和 Cound NOT find QGLVIEWER

问题解决

首先删除qt4，再安装qt5，并装依赖库

sudo apt-get remove qt4-qmake
sudo apt-get install qt5-default qtcreator
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

当初在ch6 cmake时可能没多大注意，打开g2o下的CMakeLists.txt，找到FIND_PACKAGE(QGLViewer)

而FIND_PACKAGE(QGLViewer)的机制是从g2o下的cmake_modules文件夹下调用FindQGLViewer.cmake文件，打开后如下图

将里面内容改为下图

因为只装了Qt5，里面就把与Qt4相关的去掉了，然后QGLVIEWER改称了QGLVIEWER-qt5，重新去g2o/build下cmake，如图

此时已经解决了版本问题，重新编译安装

cmake ..
make
sudo make install

图中bin文件夹下可以看到g2o_viewer，打开终端运行g2o_viewer


如果还出现链接动态库失败的问题，详见🔗