MBD开发

MBD软件开发V模型：

参考文章：

汽车软件开发V模型 - 知乎，

汽车控制器V型软件开发流程 - 知乎，

MBD闲谈 第01期：认识一下MBD - 知乎，

MBD闲谈 第02期：MBD开发流程 - 知乎。

MBD在汽车工业中的工作流程：

该图截取自Mathworks官网技术文章”An ISO 26262 Workflow for Automated Driving Applications Using MATLAB: Guidelines and Best Practices”：An ISO 26262 Workflow for Automated Driving Applications Using MATLAB: Guidelines and Best Practices - MATLAB & Simulink

重要文章”如何将Simulink应用于ISO 26262项目”：如何将Simulink应用于ISO 26262项目 - MATLAB & Simulink 

MBD对ISO-26262认证支持的新进展: 预期功能安全（SOTIF）流程集成：

该图截取自Mathworks官网技术文章”MBD对ISO-26262认证支持的新进展”：MBD对ISO-26262认证支持的新进展 - MATLAB & Simulink

四个种在环测试方案：

参考文章：

什么是MIL、SIL、PIL和HIL?_mil sil hil_zeloas的博客-CSDN博客

自动驾驶虚拟仿真测试介绍（7）：MIL、SIL、PIL和HIL是个啥_自动驾驶仿真测试的博客-CSDN博客

MIL/SIL/PIL/HIL的区别与具体定义_mil sil pil hil_zolty的博客-CSDN博客

MIL、SIL、PIL、HIL是个啥，你搞懂了吗？_tthusika的博客-CSDN博客

MIL(Model In Loop)：模型在环

 目的：

1、系统工程师：快速验证算法原型的功能需求。

2、软件工程师：模型级的集成测试。

MIL最大的作用还是梳理项目的开发框架，是系统层面上的设计工作，还可以对不熟悉的领域或者相关知识进行学习

SIL(Software In Loop)：软件在环

目的：

验证模型与模型所生成的C代码在PC端上，是否一致，即：SIL是一种等效性验证，验证”模型”和”代码(PC端)”的行为是否等效。

因为SIL的目的是等效性验证，因此，可以不用搭建前述的那种完整的闭环模型，而使用如下方式替代：

PIL(Processor In Loop)：处理器在环

目的：

1、验证模型与模型所生成的C代码在目标处理器上，是否一致，即：PIL是一种等效性验证，验证”模型”和”代码(目标处理器端)”的行为是否等效。

2、获得算法在实际处理器上的运行时间信息(如：最长运行时间)。

因为PIL的目的是等效性验证，因此，可以不用搭建前述的那种完整的闭环模型，而使用如下方式替代：

HIL(Processor In Loop)：硬件在环

 很多人会把HIL和PIL混淆，也有人认为PIL是一种简化的HIL，理由是PIL测试的时候也需要引入硬件。这种理解是错误的。

PIL和HIL验证的目的不同：

PIL用于验证软件和模型是否一致，是一种等效性验证。

HIL用于验证完整的控制器系统，控制器系统包括了硬件、底层软件和应用层软件。

*：严格来说HIL是可以从MBD独立出来的，使用HIL不意味着就一定是MBD。