积分饱和现象简述, 以及积分限幅的处理和输出限幅的区别

已于 2023-02-22 14:03:04 修改
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分类专栏： 算法 文章标签： 算法
于 2022-12-19 17:47:39 首次发布
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积分饱和现象简述, 以及积分限幅的处理和输出限幅的区别：

其中：红线即积分限幅，蓝线即输出限幅。

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专栏目录
输出限幅、积分限幅、输出斜率限制PID算法(C语言)
12-17
C语言实现的 并联型PID算法，输出限幅、积分限幅、输出斜率限制PID算法(C语言)
积分饱和现象
charliewyk的博客
05-13 3528
积分饱和现象
从不懂到会用，PID从理论到实践~笔记
qq_41426306的博客
01-11 1103
从不懂到会用！PID从理论到实践~_哔哩哔哩_bilibili PID的适用性 一阶/二阶的线性系统 前馈系统只是对干扰做一个补偿 单闭环系统 双闭环控制系统 一个是还没发生干扰但我知道你会干扰进行反应，一个是看到你对我干扰后并发生后才进行反应 单P的控制会存在稳态误差 稳态误差一般用i项来弥补 当到达目标值后，由于ERROR为0，而P项为某比例乘以ERROR，因此P项的输出结果为0，失去作用； 但对于I项积分来说，误差为0后，它只是停...
备赛电赛学习软件篇（一）：PID算法（1）
m0_61022809的博客
12-22 1891
PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。也就是说，PID算法是结合这三种环节在一起的。所谓闭环控制，就是输出影响输入，闭环控制是将输出量直接或间接反馈到输入端形成闭环、参与控制的控制方式。这样的话，当输出出现偏差的时候，就可以根据偏差来影响输入，进而调整下次输出的偏差。从而保持一种稳定情况。
PID算法：标准PID算法的一些改进措施
最新发布
weixin_43866583的博客
07-16 2948
如果积分饱和了，在系统的偏差方向发生了改变了之后，PID这个时候会起作用进行调节，但是由于积分项太大了，就需要经过比较长的时间才能让输出U(n) 从积分饱和区脱离，会使调控作用滞后，让系统出现明显的超调，整个系统的调节效果会变差，这肯定是不希望出现的。这就是积分不灵敏的情况。积分限幅法的操作原理是：对积分项的输出设定一个限制，当积分项的输出达到限制，就停止积分项的计算，PID算法中的积分计算项的值采用上一个时刻的积分值。相反，当系统的偏差比较小的时候，让积分的速度快一些，以求尽快的消除静差。
PID控制理论
weixin_44705391的博客
12-27 4033
文章目录前言概述入门进阶使用 前言 简单的认识pid和使用pid，至于如何优化P、I、D三个参数，提高鲁棒性，需要学习控制理论，工业应用目前95%使用。 https://www.bilibili.com/video/BV1B54y1V7hp?from=search&seid=227773174318710325&spm_id_from=333.337.0.0 概述 1.初始： https://zhuanlan.zhihu.com/p/74131690 (2)理解P(比例环节)作用:基础
pid.rar_ADS PID_pid_积分分离 PID_积分限幅_限幅PID
09-20
PID积分分离限幅源程序,ADS编程实现调试运行
pid.rar_PID积分限幅_pid_增量式PID控制_增量式pid_控制
07-14
增强式PID集成程序，只需输入当前值、期望、比例、积分、微分、限幅即可得到增量式pid控制程序。
基于反饱和吸收和自聚焦两种效应的光限幅器
02-12
用酞菁铜金属有机染料首次演示了基于反饱和吸收和自聚焦两种效应的光限幅器.实验和理论分析表明,这种限幅器的输入阈值功率由反饱和吸收决定,而自聚焦使限幅器的最大限幅输出功率降低,限幅效果显著增强.
抗积分饱和PID控制算法PDF+MATLAB源程序
02-01
然而，当系统存在大偏差或长时间误差时，积分项会迅速积累，可能导致控制器的输出超出其工作范围，即出现积分饱和现象。这不仅限制了控制性能，还可能对硬件设备造成损坏。 本资源包含一个PDF文档《抗积分饱和PID...
抗积分饱和PID控制算法
04-03
采用抗积分饱和PID控制算法进行离散系统阶跃响应。可以避免控制量长时间停留在饱和区，防止系统产生超调。
PID控制算法: 4、Reset Windup（积分饱和）
m0_49968063的博客
06-21 840
什么是积分饱和所谓积分饱和，可以这么来形容：心比天高，命比纸薄；一顿操作猛如虎，一看输出250。就这么个意思，通俗点讲就是PID控制器算的输出是一个比较大的值，奈何你的硬件只能输出一个不怎么大的值。生活中这样的控制器很常见，就如同那个拖拉机，你把油门踩进油箱里，它的速度也不会操作200码。例如，某个硬件的输出值在0-250之间。
【控制工程】PID控制的原理和特点
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小崔的博客
06-06 1万+
PID控制是一种万能的控制方法。
【控制理论】PID抗积分饱和控制
Ybox的博客
05-08 8187
1、积分饱和问题 当系统输入达到极限值而控制器的积分器仍未停止积分时，积分器会继续增加，但是输出无法反映到系统输入上，而过高的积分器状态又会使系统的瞬态响应性能下降，从而整个系统的超调增大，调整时间延长。 积分饱和问题来自包含积分的控制器，如PID控制器、PI控制器，而且系统中包含**输出限幅（Saturation)。**简单来讲就是控制器的输出超过了系统的限制，但是积分器还没有停止工作，只有...
PID控制的深入探讨（位置式PID、增量式PID、PID的积分饱和）
小白白学电子
12-03 1万+
本文主要探讨PID算法在使用时的一些实际问题、处理技巧和方法，学习本节内容需要先对PID控制算法有基本的了解。 1）PID控制的基本原理 PID是一个二阶线性控制器，它具有不需要建立数学模型，控制效果好，良好的鲁棒性等等优点。 它的原理如下图： PID的基本定义公式如下： 其中u(t)是控制器的输出； e(t)是控制器的输入，一般是设定值与控制值的差，即e(t) = r(t) - c(t)； Kp、Ti、Td分别是比例、积分、微分系数。 PID是对输入偏差进行比例（P）、积分（I
PID算法的理解
qq_18304319的博客
06-13 3202
PID为比例(Proportion)、积分(Integral)、微分(Differential coefficient)的缩写。 PID算法一般用于电机控制，控制运动的速度，以达实际目标向期望目标靠近，并趋于平衡。 PID算法有三个参数，Kp、Ki、Kd。 Kp作用于系统的响应速度。Kp用于反应期望目标与实际目标的差值在算法输出中的比重。 Ki作用于消除系统的静差，即消除在Kp的作用下，运动物体受力平衡相对静止后，实际目标与期望目标的差值。Ki用于反应期望目标与实际目标的差值的累加值在算法输出中的比重。
PID积分抗饱和的3种方法（附H5U PLC完整FB代码和算法讲解）
weixin_68645554的博客
11-02 1300
/H5U PLC PID_FB接口定义//RXXW_DorIN bRun BOOL OFF OFF 不保持 1IN bReset BOOL OFF OFF 不保持 复位PID控制器 22IN rSp REAL 0 0 不保持 PID目标值 2IN rPv REAL 0 0 不保持 PID反馈值 3IN rSampTime REAL 0 0 不保持 采样时间Ts 4IN rKp REAL 0 0 不保持 比例增益Kp 5。
抗积分饱和PID控制算法及仿真
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01-23 2652
所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID 控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置Xmax(例如阀门开度达到最大)，如图所示，若控制器输出u(k)继续 增大，阀门开度不可能再增大,此时就称计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入了饱和区。一旦系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区所需时间越长。在这段时间内，执行机构仍停留在极限位置而不能随偏差反向立即做出相应的改变,这时系统就像失去控制一样，造成控制性能恶化。这种现象称为积分饱和现象。
matlab积分器的工作原理,Simulink积分器详解（图）
weixin_36489344的博客
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Simulink的连续时间积分器模块，看似简单，实际上还隐藏了一些你有可能不知道的功能。下面就针对这些功能做一个详细的介绍。这是一个基本的连续型积分器的Simulink模块。双击进入之后，就可以设置其它一些你需要的功能了。1. 复位在这里可以设置外部复位为none，rising，falling，either或者level。复位就是将积分器清零，选择none，将永远不对积分器清零，rising则表示...
FOC电流环的积分限幅和输出限幅怎么取
07-15
FOC（Field-Oriented Control）电流环中的积分限幅和输出限幅的设置是为了保证系统的稳定性和安全性。下面是一些常见的方法来确定积分限幅和输出限幅的取值： 1. 积分限幅（Integral Limiting）：积分项用于消除...

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