2021年05月_ncepu_Chen

05月 04月 03月 02月 01月

原创 ORB-SLAM2代码详解09: 闭环线程LoopClosing

ORB-SLAM2代码详解09: 闭环线程LoopClosing各成员函数/变量闭环主函数: `Run()`闭环检测: `DetectLoop()`计算Sim3变换: `ComputeSim3()`闭环矫正: `CorrectLoop()`各成员函数/变量闭环主函数: Run()void LoopClosing::Run() { while (1) { if (CheckNewKeyFrames()) { if (DetectLoop()) {

2021-05-14 11:44:20 4401 2

原创 ORB-SLAM2代码详解07: 跟踪线程Tracking

ORB-SLAM2代码详解07: 跟踪线程Tracking各成员函数/变量跟踪状态初始化单目相机初始化: `MonocularInitialization()`双目/RGBD相机初始化: `StereoInitialization()`初始位姿估计根据恒速运动模型估计初始位姿: `TrackWithMotionModel()`根据参考帧估计位姿: `TrackReferenceKeyFrame()`通过重定位估计位姿: `Relocalization()`跟踪局部地图: `TrackLocalMap()`关

2021-05-14 11:38:11 5447 2

原创 ORB-SLAM2代码详解08: 局部建图线程LocalMapping

ORB-SLAM2代码详解08: 局部建图线程LocalMapping各成员函数/变量局部建图主函数: `Run()`处理队列中第一个关键帧: `ProcessNewKeyFrame()`剔除冗余地图点: `MapPointCulling()`创建新地图点: `CreateNewMapPoints()`融合当前关键帧和其共视帧的地图点: `SearchInNeighbors()`局部BA优化: `Optimizer::LocalBundleAdjustment()`剔除冗余关键帧: `KeyFrameCul

2021-05-14 11:37:45 4463

原创 ORB-SLAM2代码详解06: 单目初始化器Initializer

ORB-SLAM2代码详解06: 单目初始化器Initializer各成员变量/函数初始化函数`Initialize()`计算基础矩阵`F`和单应矩阵`H`RANSAC算法计算基础矩阵`F`: `FindFundamental()`八点法计算`F`矩阵: `ComputeF21()`计算单应矩阵`H`: `FindHomography()`卡方检验计算置信度得分: `CheckFundamental()`、`CheckHomography()`归一化: `Normalize()`使用基础矩阵`F`和单应矩阵

2021-05-14 11:34:05 4267 1

原创 ORB-SLAM2代码详解05: 关键帧KeyFrame

ORB-SLAM2代码详解05: 关键帧KeyFrame各成员函数/变量共视图`mConnectedKeyFrameWeights`基于对地图点的观测构造共视图`UpdateConnections()`生成树`mpParent`、`mspChildrens`关键帧的删除参与回环检测的关键帧具有不被删除的特权`mbNotErase`删除关键帧时维护共视图和生成树对地图点的观测回环检测==与本质图==`KeyFrame`的用途`KeyFrame`类的生命周期各成员函数/变量共视图mConnectedKey

2021-05-14 11:33:32 6755 4

原创 ORB-SLAM2代码详解04: 帧Frame

ORB-SLAM2代码详解04: 帧Frame各成员函数/变量相机相关信息特征点提取特征点提取`ExtractORB()`ORB-SLAM2对双目/RGBD特征点的预处理双目视差公式双目特征点的处理:双目图像特征点匹配`ComputeStereoMatches()`RBGD特征点的处理: 根据深度信息构造虚拟右目图像`ComputeStereoFromRGBD()`畸变矫正`UndistortKeyPoints()`特征点分配`AssignFeaturesToGrid()`构造函数`Frame()``Fra

2021-05-14 11:30:01 5072 1

原创 ORB-SLAM2代码详解03: 地图点MapPoint

ORB-SLAM2代码详解03: 地图点MapPoint各成员函数/变量地图点的世界坐标`mWorldPos`与关键帧的观测关系`mObservations`尺度平均观测距离`mfMinDistance`和`mfMaxDistance`更新平均观测方向和距离`UpdateNormalAndDepth()`特征描述子地图点的删除与替换地图点的删除`SetBadFlag()`地图点的替换`Replace()``MapPoint`类的用途`MapPoint`的生命周期各成员函数/变量地图点的世界坐标mWor

2021-05-14 11:28:38 7483 8

原创 ORB-SLAM2代码详解02: 特征点提取器ORBextractor

ORB-SLAM2代码详解02: 特征点提取器ORBextractor各成员函数/变量构造函数`ORBextractor()`构建图像金字塔`ComputePyramid()`提取特征点并进行筛选`ComputeKeyPointsOctTree()`八叉树筛选特征点`DistributeOctTree()`计算特征点方向`computeOrientation()`计算特征点描述子`computeOrbDescriptor()``ORBextractor`类的用途`ORBextractor`类提取特征点的主函

2021-05-14 11:27:14 9813 16

原创 ORB-SLAM2代码详解01: ORB-SLAM2代码运行流程

ORB-SLAM2代码详解01: ORB-SLAM2代码运行流程运行官方Demo阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则理解多线程为什么要使用多线程?多线程中的锁SLAM主类`System`构造函数跟踪函数运行官方Demo以TUM数据集为例,运行Demo的命令:./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILErgbd_tu

2021-05-14 11:25:07 12955 10

【 2021启航】01.Python开发环境的配置 Anaconda, Pycharm,, Jupyter的安装使用.pptx

【 2021启航】01.Python开发环境的配置: Anaconda, Pycharm,, Jupyter的安装使用视频地址见:https://www.bilibili.com/video/BV1Ha4y1L7rG

2020-10-11

leetcode410:分割数组的最大值_填表法求解动态规划

leetcode04_寻找两个正序数组的中位数解法.rar !!!CSDN的一个特性: 即使我设置成免费下载,被下载的次数多了之后也会变成付C币下载的了,这个很头疼. !!!因此如果没有C币但想要下载的朋友可以在b站视频下留言给我,留下你的邮箱,我看到了就会发给你.(不要在CSDN上留言,CSDN有时候会出bug不显示私信内容,很烦人). 文字版讲义见:https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/107625127 视频版本讲义见: https://www.bilibili.com/video/BV1X54y1S7hh/

2020-07-28

leetcode04_寻找两个正序数组的中位数解法.rar

leetcode04_寻找两个正序数组的中位数解法.rar !!!CSDN的一个特性: 即使我设置成免费下载,被下载的次数多了之后也会变成付C币下载的了,这个很头疼. !!!因此如果没有C币但想要下载的朋友可以在b站视频下留言给我,留下你的邮箱,我看到了就会发给你.(不要在CSDN上留言,CSDN有时候会出bug不显示私信内容,很烦人). 文字版讲义见: https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/107251619 视频版本讲义见: https://www.bilibili.com/video/BV1hk4y1B74M/

2020-07-10

文章107251619的矢量图.pptx

2020-07-10

文章107248312的矢量图.pptx

2020-07-10

字符串算法（KMP算法和Manacher算法）的矢量图.pptx

文章 https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/88866664 中的矢量图文章 https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/88866664 中的矢量图文章 https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/88866664 中的矢量图文章 https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/88866664 中的矢量图文章 https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/88866664 中的矢量图文章 https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/88866664 中的矢量图

2020-05-22

Python装饰器课程的PPT课件和源代码

!!!CSDN的一个特性: 即使我设置成免费下载,被下载的次数多了之后也会变成付C币下载的了,这个很头疼. !!!因此如果没有C币但想要下载的朋友可以在b站视频下留言给我,留下你的邮箱,我看到了就会发给你.(不要在CSDN上留言,CSDN有时候会出bug不显示私信内容,很烦人). 关于Python装饰器课程的课件代码相关文件, 文字版讲义见: https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/106075394 视频版本讲义见: https://www.bilibili.com/video/BV1SZ4y1s7cv/

2020-05-12

车道线检测项目的原视频

车道线检测项目的原视频,没有车道线标注的原始视频,用来完成 https://www.bilibili.com/video/BV1qk4y1r7jw 的项目

2020-05-07

从车道线检测项目入门opencv

!!!CSDN的一个特性: 即使我设置成免费下载,被下载的次数多了之后也会变成付C币下载的了,这个很头疼. !!!因此如果没有C币但想要下载的朋友可以在b站视频下留言给我,留下你的邮箱,我看到了就会发给你.(不要在CSDN上留言,CSDN有时候会出bug不显示私信内容,很烦人). 从车道线检测项目入门opencv, 对应https://www.bilibili.com/video/BV1qk4y1r7jw/的课程的课件代码

2020-04-30

各种格式的lena图片

各种格式的Lena图片,包括: lena.bmp lena.jpg lena.tif lena1.bmp lena_256.tiff lena_color.jpg watermarkedlena.bmp 几乎所有格式都有了,方便你使用

2020-03-06

MATLAB笔记合集整理.zip

专栏https://blog.csdn.net/ncepu_chen/category_8963336.html合集整理供同学们下载打印用

2020-02-28

吴恩达深度学习课程概念对照表

吴恩达深度学习课程概念(notation)对照表吴恩达深度学习课程概念(notation)对照表吴恩达深度学习课程概念(notation)对照表吴恩达深度学习课程概念(notation)对照表吴恩达深度学习课程概念(notation)对照表

2020-02-07

华北电力大学_控制装置与仪表PPT.zip

华北电力大学控制装置与仪表课程的 PPT 华北电力大学控制装置与仪表课程的 PPT 华北电力大学控制装置与仪表课程的 PPT 华北电力大学控制装置与仪表课程的 PPT 华北电力大学控制装置与仪表课程的 PPT

2019-12-23

逻辑回归的分类问题矢量图.pptx

逻辑回归的分类问题矢量图 https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/102953697对应的矢量图

2019-11-07

MongoDB语法参考手册.zip

MongoDB的语法速查表,表格形式

2019-09-13

Picture1的矢量图.pptx

https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/95680866 对应图的矢量图

2019-07-13

火电厂热工检测系统课程设计_再热蒸汽系统的设计.rar

华北电力大学_火电厂热工检测课程的课程设计,本人所作是火电厂再热蒸汽系统的设计文件中包含: 1) 系统工作原理； 2) 主要设备及其作用； 3) 检测参数及其意义； 4) 热控系统图（个人负责系统图和小组系统总图），每个人系统图都应包括所分部分两端设备上的测点设计； 5) 设备清册； 6) 列出根据《DL/T 5512-2016 火力发电厂热工检测仪表设计规程》增加的测点，分析所设计的热控系统图与书上系统图的异同。其中,CAD图以AutoCAD2014格式保存.

2019-07-10

第二类标准节流装置设计命题.rar

华北电力大学,测控技术与仪器专业,过程参数与仪表的课程设计第二类标准节流装置设计命题内含源代码以及排版好的设计报告文档

2019-06-30

增量式PID的MATLAB实现.rar

增量式PID的MATLAB实现,实现华北电力大学课程设计-增量式PID的MATLAB实现.是火电厂热工自动控制的课程设计,供大家参考

2019-06-22

使用MATLAB整定控制系统.rar

华北电力大学课程设计-单回路控制系统参数整定.是火电厂热工自动控制的课程设计,供大家参考

2019-06-19

空空如也

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