控制装置与仪表随堂练习答案及知识点总结02

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第二章 计算机控制的理论基础

§2.2.连续模型与离散模型间的转换

常用方法有: 向后差分变换法,双线性变换法,零阶保持器法,零极点匹配法.

向后差分变换法

向后差分变换法中$s$与$z$之间的关系为:
$$s\approx (1-z^{-1})/T$$
其中$T$为采样周期,因此向后差分变化法可表达为:
$$G(z)\approx {G(s)|}_{s=(1-z^{-1})/T}$$

双线性变换法

双线性变换法中$s$与$z$之间的关系为:
$$\begin{gathered} z\approx \frac{1+sT/2}{1-sT/2} \\ s\approx \frac{2}{T}\cdot \frac{1-z^{-1}}{1+z^{-1}} \end{gathered}$$
其中$T$为采样周期,因此双线性变换法可表达为:
$$\begin{gathered} G(z)\approx {G(s)|}_{s=\frac{2}{T}\cdot \frac{1-z^{-1}}{1+z^{-1}}} \\ G(s)\approx {G(z)|}_{z=\frac{1+sT/2}{1-sT/2}} \end{gathered}$$

零阶保持器法(☆)

$$\begin{array}{rl}G(z)& =\mathbb{Z}\left[\frac{1-e^{-sT}}{s}\cdot G(s)\right]\\ & =(1-z^{-1})\mathbb{Z}\left[\frac{G(s)}{s}\right]\end{array}$$

例题: 已知$G(s)=\frac{1}{s(s+1)}$,使用零阶保持器法求$G(z)$?

解:
$$\begin{array}{rl}G(z)& =(1-z^{-1})\mathbb{Z}\left[\frac{G(s)}{s}\right]\\ & =(1-z^{-1})\mathbb{Z}\left[\frac{1}{s^2(s+1)}\right]\\ & =(1-z^{-1})\mathbb{Z}\left[\frac{1}{s^2}-\frac{1}{s}-\frac{1}{s+1}\right]\end{array}$$
查z变换表得到
$$\begin{array}{rl}G(z)& =\frac{T}{z-1}-1+\frac{z-1}{z-e^{-T}}\\ & =\frac{(T-1+e^{-T})z-(T+1)e^{-T}+1}{z^{-2}-(1+e^{-T})z+e^{-T}}\end{array}$$

零极点匹配法

零极点匹配法分成两步

1. 根据定义$z=e^{Ts}$,可以将$s$平面的零点($s=-z_i$)和极点($s=-p_i$)一一对应地映射到z平面上的零点($z=e^{-z_{i}T}$)和极点($z=e^{-p_{i}T}$),其中$T$为采样周期.

2. 使用某特征频率(如$w=0$处),通过变换前后两者的增益匹配,确定稳态增益:
   $$G(s){|}_{s=0}=G(z){|}_{z=1}$$

各种方法的特点

用得到的$z$变换表

拉氏变换$E(s)$	时间函数$e(t)$	z变换$E(s)$
$\frac{1}{s}$	$1(t)$	$\frac{z}{z-1}$
$\frac{1}{s+a}$	$e^{-at}$	$\frac{z}{z-e^{-aT}}$
$\frac{1}{s^2}$	$T$	$\frac{Tz}{(z-1{)}^2}$
$\frac{1}{(s+a{)}^2}$	$t{e}^{-at}$	$\frac{Tz{e}^{-aT}}{(z-e^{-aT}{)}^2}$

双线性变换法只能由$z$变换转换为$s$变换,其逆变换不保证稳定性.

§2.4.线性离散控制系统的稳定性分析

稳定条件

1. 稳定条件: 先行离散系统稳定的充分必要条件是特征方程的全部根或闭环z传递函数$Gc(z)$的全部极点$z_i$都分布在z平面上以原点为圆心的单位圆内.
2. 在先行离散控制系统的设计中,为使闭环系统具有满意的过渡过程,闭环零点应尽量避免分布在z平面单位圆内的左半部,尤其不要靠近负实轴.闭环极点最好分布在单位圆内的右半部,理想的位置是在单位圆内正实轴并靠近原点,因为这时$|z_i|$值很小,暂态分量衰减快,离散系统具有快速响应输入信号的能力.
3. 稳定性的根判别法

稳定性判据(☆)

• $w$平面上的劳斯判据:

  可以通过变换将$z$表达式转换为$w$表达式:
  $$z=\frac{w+1}{w-1}$$

  劳斯判据的要求:

  1. 特征方程所有系数均为正数.

  2. 建立劳斯表:

     对于特征方程式:$a_5{s}^5+a_4{s}^4+a_3{s}^3+a_2{s}^2+a_{1}s+a_0=0$

     $s^5$	$a_5$	$a_3$	$a_1$
     $s^4$	$a_4$	$a_2$	$a_0$
     $s^3$	$A_1=\frac{a_4{a}_3-a_5{a}_2}{a_4}$	$A_2=\frac{a_4{a}_1-a_5{a}_0}{a_4}$	$0$
     $s^2$	$B_1=\frac{A_1{a}_2-a_4{A}_2}{A_1}$	$B_2=\frac{A_1{a}_0-0}{A_1}=a_0$	$0$
     $s^1$	$C_1=\frac{B_1{A}_2-A_1{B}_2}{B_1}$	$0$	$0$
     $s^0$	$D_1=\frac{C_1{B}_2-0}{C_1}=B_2$	$0$	$0$

     要求劳斯表第一列均为正数,则系统稳定.

• $z$平面上的鞠利判据

第三章 过程计算机系统的抗干扰技术

§3.6.数字滤波技术

• 数字滤波技术的概念和特点:
  • 概念: 在计算机系统中对输入信号采样多次,然后用某种计算方法对信号进行处理,以削弱或滤除干扰噪声从而获得真实信号的过程
  • 特点
    1. 不涉及硬件设备,可靠性高,稳定性好.
    2. 滤波参数修改容易便于灵活使用,且可多通道共用,成本很低.
    3. 可以对各种干扰信号,甚至极低频率的信号进行滤波.
    4. 占用CPU的机时.
• 数字滤波器的选择原则:
  • 根据干扰特点选择滤波算法.
  • 根据据实践检验.
  • 考虑选择复合滤波方法.
• 滤波方法:
  1. 平均值滤波(包括: 算术平均滤波, 去极值平均滤波,加权平均滤波,滑动平均滤波)
  2. 限幅滤波与限速滤波(包括: 限幅滤波与限速滤波)
  3. 惯性滤波

第四章 过程输入输出通道

§4.3.模拟量输入通道

采样保持器

• 孔径误差: 转换期间引起的转换误差.

  

• 孔径误差的推导:

  设模拟信号为
  $$v_f=V_f\sin 2\pi ft$$

  其微分为
  $$d{v}_f/dt=2\pi f{V}_f\cos 2\pi ft$$

  最大变化率为
  $${\frac{d{v}_f}{dt}|}_{\max }=2\pi f{V}_f$$

  在信号与横坐标交点处,信号的变化率最大,引起的信号误差最大,设孔径时间为$\Delta t$,则此时最大误差为.
  $$\Delta V=V_{f}2\pi f\Delta t$$

1. 例题1: 一个10位的AD转换器,若要求转换精度为0.1%,转换时间为10μs,则允许转换的正弦波模拟信号的最大频率为多少?

   解:
   $$\begin{gathered} \Delta V=V_{f}2\pi f\Delta t \\ \begin{array}{rl}f& \le \frac{1}{2\pi f\Delta t}\cdot \frac{\Delta V}{V_f}\\ & =\frac{1}{2\pi \times 10\times 10^{-6}}\cdot 0.1\%\\ & =15.9Hz\end{array} \end{gathered}$$

2. 例题2: 为满足AD转换精度要求,希望在$\Delta t$时间内,信号变化幅度小于AD转换器的量化误差$\Delta E$.对于一个12bit的AD转换器,若转换时间为100μs,基准电压为10.24V,求信号的最高变化频率?

   解:

   其量化误差
   $$\Delta E=\frac{1}{2}LSB=\frac{1}{2}\times \frac{10.24\times 10^3}{2^{12}}=1.25mV$$

   若$V_f=5V$,由此要求输入信号的最高变化频率
   $$f_{\max }\le \frac{1}{2\pi V_f}\cdot \frac{\Delta E}{\Delta t}\approx 0.5Hz$$

AD转换器工作原理

逐位逼近式AD转换原理(☆)

当启动信号启动后,时钟信号在逻辑控制的作用下,将数字输出值从高到低每一位先置一,再置零,并将其转换为模拟量,与待测量相比较.对于当前位,若置零且转换为模拟量后大于待测量,则将当前位置0,否则置1.

双积分式AD转换原理(☆)

Σ-Δ式AD转换原理

电压/频率式AD转换原理

第八章 常规数字控制器的设计

§8.1.数字控制器的连续化设计

PID算法

• 比例调节的特点:
  1. 动作快,调节即使,迅速.
  2. 对干扰有很强的抑制作用.
  3. 调节过程结束,被调亮的偏差仍存在,存在静态偏差,因此被称为有差调节.
• 积分调节的特点:
  1. 只要偏差存在,积分控制作用一直增加,从而消除了静态误差,实现无差调节.
  2. 控制作用主要体现在调节过程的后期
• 微分调节的特点:
  1. 微分调节作用的大小仅与偏差信号的变化速度有关,而与偏差值的大小无关.
  2. 微分调节可以实现超前调节,有利于克服动态偏差,将大大改善调节过程.
  3. 微分调节的引入可以使控制系统的稳定性和准确性得以提高,可适当减小静态偏差,但不能完全消除静态偏差.

PID算法的改进

1. 微分项的改进

   • 实质: 通过低通滤波,克服微分对高频干扰敏感的不足.
   • 措施有:
     • 实际微分算法
     • 对微分输入项进行低通滤波(如均值滤波,去极值滤波,限幅限速滤波等)
     • 微分先行算法(只对被控量进行积分,不适用于副调节器)

2. 积分项的改进

   对PID算法积分项的改进主要有积分分离算法和抗积分饱和算法

   • 积分分离算法: 积分控制的主要作用在于在控制的后期消除静态偏差.因此积分分离算法在偏差大时不积分,当偏差小于阈值时,才开始积分.即:

     • 当$|e(k)|\ge \beta$时,采用PD控制.
     • 当$|e(k)|\le \beta$时,采用PID控制.

     积分分离算法的优点: 减小系统的超调量,容易使系统稳定,提高了控制系统的品质.

   • 抗积分饱和算法: 积分饱和指的是在单方面偏差信号的长时间作用下积分过量,输出达到上限值或下限值.抗积分饱和算法对输出限幅,输出超限时不积分,在输出达到限幅值时中断积分动作,使得输出维持在饱和线上.即:

     • 当$|u(k)|\ge u_{max}$时,采用PD控制.
     • 当$|u(k)|\le u_{max}$时,采用PD控制.
     • 其他情况下,采用PID控制.

   积分分离算法和抗积分饱和算法的对比:

   • 相同点: 在某种状态下,切除积分作用.
   • 不同点: 抗积分饱和算法根据最后的控制输出越限状态;积分分离根据偏差是否超出预设的分离值.

控制器参数的整定

有两大类整定方法:

• 理论计算整定方法:
  • 依据系统的数学模型,经理论计算确定控制器参数.
  • 所得数据不可以直接使用,必须通过工程实际进行调整和修改.
• 工程整定方法:
  • 依赖工程经验,直接在控制系统的实验中进行,且方法简单,易于掌握.
  • 近似的经验方法,不依赖模型.

扩充临界比例带法:

1. 选试验采样周期: 小于对象纯滞后时间的1/10.
2. 闭环临界振荡试验: 做纯比例控制,逐渐缩小比例度δ=1/kp使系统临界震荡,此时的比例度和振荡周期是临界比例度δk和临界振荡周期Tk.
3. 选择控制度: 所谓控制度是以模拟调节系统为基准,将系统的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较,比值为控制度.
4. 查表求得整定参数: 多个参数整定简化为一个参数Kp整定.
5. 现场投运,参数调整.

§8.2.数字控制器的离散化设计

直接离散设计的基本原理

理想最少拍控制系统的设计

该系统的闭环脉冲传递函数$\varphi (z)$
$$\varphi (z)=\frac{Y(z)}{R(z)}=\frac{D(z)G(z)}{1+D(z)G(z)}$$

误差脉冲传递函数为${\varphi }_e(z)$
$${\varphi }_e(z)=\frac{E(z)}{R(z)}=\frac{1}{1+D(z)G(z)}=1-\varphi (z)$$

因此得到数字控制器的闭环脉冲传递函数$D(z)$
$$D(z)=\frac{1-{\varphi }_e(z)}{G(z){\varphi }_e(z)}=\frac{\varphi (z)}{G(z){\varphi }_e(z)}$$

因此对于各种典型输入,得到对应的最少拍控制系统的脉冲传递函数如下:

典型输入 $r(t)$	误差脉冲传递函数 ${\varphi }_e(z)$	闭环脉冲传递函数 $\varphi (z)$	最少拍调节器 $D(z)$	调节时间
$1(t)$	$1-z^{-1}$	$z^{-1}$	$\frac{z^{-1}}{(1-z^{-1})G(z)}$	$T$
$t$	$(1-z^{-1}{)}^2$	$2z^{-1}-z^{-2}$	$\frac{2z^{-1}-z^{-2}}{(1-z^{-1}{)}^{2}G(z)}$	$2T$
$\frac{1}{2}{t}^2$	$(1-z^{-1}{)}^3$	$3z^{-1}-3z^{-2}+z-3$	$\frac{3z^{-1}-3z^{-2}+z-3}{(1-z^{-1}{)}^{3}G(z)}$	$3T$

实际最少拍控制器的设计

1. 为了实现无静差调节,取${\Phi }_e(z)=(1-z^{-1}{)}^{N}F(z)$,引入$F(z)$是为了补齐$z$的次数,使$\Phi (z)$和${\Phi }_e(z)$为同阶多项式,$F(z)$应尽量简单.
2. 为保证稳定性,${\Phi }_e(z)$的零点应包含$G(z)$的所有不稳定极点.
3. 为保证控制器$D(z)$在物理上的可实现性,$G(z)$的所有不稳定零点和滞后因子均应包含在闭环脉冲传递函数$\Phi (z)$中.
4. 为实现最少拍控制,$F(z)$应尽量简单.$F(z)$的选择要满足恒等式${\Phi }_e(z)+\Phi (z)\equiv 1$.
5. 将${\Phi }_e(z)$和$\Phi (z)$代入$D(z)$表达式$D(z)=\frac{1-{\varphi }_e(z)}{G(z){\varphi }_e(z)}=\frac{\varphi (z)}{G(z){\varphi }_e(z)}$中,求出$D(z)$

例题: 设被控对象的传递函数$G_p(s)=\frac{10}{s(0.1s+1)(0.05s+1)}$,采样周期$T=0.2s$,试求在单位阶跃输入下设计最少拍数字控制器$D(z)$.

解: 被控对象与零阶保持器的等效脉冲传递函数为

$$\begin{array}{rl}G(z)& =(1-z^{-1})\mathbb{Z}\left[\frac{G_p(s)}{s}\right]=(1-z^{-1})\mathbb{Z}\left[\frac{10}{s^2(0.1s+1)(0.05s+1)}\right]\\ & =\frac{0.76z^{-1}(1+0.05z^{-1})(1+1.065z^{-1})}{(1-z^{-1})(1-0.135z^{-1})(1-0.0185z^{-1})}\end{array}$$

$G(z)$的表达式存在一个零点$z=-1.065$在单位圆外和一个滞后因子$z^{-1}$.

根据最少拍系统的限制条件,可假设
$$\begin{array}{rl}{\Phi }_e(z)& =(1-z^{-1})F(z)\\ \Phi (z)& =a{z}^{-1}(1+1.065z^{-1})\end{array}$$

由${\Phi }_e(z)+\Phi (z)=1$可知,${\Phi }_e(z)$和$\Phi (z)$应该是同阶次多项式,且尽可能简单,故可取
$$F(z)=(1-b{z}^{-1})$$

将${\Phi }_e(z)$和$\Phi (z)$代入${\Phi }_e(z)+\Phi (z)\equiv 1$,可得
$$(1-z^{-1})(1-b{z}^{-1})+a{z}^{-1}(1+1.065z^{-1})=1$$

解得
$$a=0.484,b=0.516$$

可知
$$\begin{array}{rl}{\Phi }_e(z)& =(1-z^{-1})(1+0.516z^{-1})\\ \Phi (z)& =0.484z^{-1}(1+1.065z^{-1})\end{array}$$

将${\Phi }_e(z)$和$\Phi (z)$代入$D(z)$表达式$D(z)=\frac{1-{\varphi }_e(z)}{G(z){\varphi }_e(z)}=\frac{\varphi (z)}{G(z){\varphi }_e(z)}$中,可得
$$\begin{array}{rl}D(z)& =\frac{\varphi (z)}{G(z){\varphi }_e(z)}\\ & =\frac{0.484z^{-1}(1+1.065z^{-1})}{(1-z^{-1})(1+0.516z^{-1})}\\ & =\frac{0.636(1-0.0185z^{-1})(1-0.0135z^{-1})}{(1+0.05z^{-1})(1+0.516z^{-1})}\end{array}$$

验证输出: 系统经$D(z)$数字校正后,在单位阶跃输入作用下,系统输出响应为
$$\begin{array}{rl}Y(z)& =\Phi (z)R(z)=0.484z^{-1}(1+1.065z^{-1})\cdot \frac{1}{1-z^{-1}}\\ & =0.484z^{-1}+z^{-2}+z^{-3}+...\end{array}$$

上式说明输出响应$y(k)$经两拍后,完全跟踪输入,稳态误差为零.显然,由于有单位圆外的零点,响应时间比理想控制器增加了一拍.

验证误差:
$$\begin{array}{rl}E(z)& ={\Phi }_e(z)R(z)=(1-z^{-1})(1+0.516z^{-1})\cdot \frac{1}{1-z^{-1}}\\ & =1+0.516z^{-1}\end{array}$$

最少拍无纹波控制器的设计

要实现无纹波控制,除了上一节实际无纹波控制器的条件之外,对闭环脉冲传递函数$\Phi (z)$的选取提出了更加苛刻的要求,要求$\Phi (z)$的零点应包含$G(z)$的全部零点和滞后因子.

1. 为了实现无静差调节,取${\Phi }_e(z)=(1-z^{-1}{)}^{N}F(z)$,引入$F(z)$是为了补齐$z$的次数,使$\Phi (z)$和${\Phi }_e(z)$为同阶多项式,$F(z)$应尽量简单.
2. 为保证稳定性,${\Phi }_e(z)$的零点应包含$G(z)$的所有不稳定极点.
3. 为保证控制器$D(z)$在物理上的可实现性,$G(z)$的**全部零点**和滞后因子均应包含在闭环脉冲传递函数$\Phi (z)$中.
4. 为实现最少拍控制,$F(z)$应尽量简单.$F(z)$的选择要满足恒等式${\Phi }_e(z)+\Phi (z)\equiv 1$.
5. 将${\Phi }_e(z)$和$\Phi (z)$代入$D(z)$表达式$D(z)=\frac{1-{\varphi }_e(z)}{G(z){\varphi }_e(z)}=\frac{\varphi (z)}{G(z){\varphi }_e(z)}$中,求出$D(z)$

例题: 设被控对象的传递函数$G(z)=\frac{3.68z^{-1}(1+0.718z^{-1})}{(1-z^{-1})(1-0.368z^{-1})}$,试求在单位阶跃输入下设计最少拍无纹波数字控制器$D(z)$.

解: $G(z)$的表达式在由一个零点$z=-0.718$和一个滞后因子$z^{-1}$.

根据最少拍系统的限制条件,可假设
$$\begin{array}{rl}{\Phi }_e(z)& =(1-z^{-1})(1+a{z}^{-1})\\ \Phi (z)& =b{z}^{-1}(1+0.718z^{-1})\end{array}$$

将${\Phi }_e(z)$和$\Phi (z)$代入${\Phi }_e(z)+\Phi (z)\equiv 1$,可解得
$$a=0.418,b=0.582$$

可知
$$\begin{array}{rl}{\Phi }_e(z)& =(1-z^{-1})(1+0.0.418^{-1})\\ \Phi (z)& =0.582z^{-1}(1+0.718^{-1})\end{array}$$

将${\Phi }_e(z)$和$\Phi (z)$代入$D(z)$表达式$D(z)=\frac{1-{\varphi }_e(z)}{G(z){\varphi }_e(z)}=\frac{\varphi (z)}{G(z){\varphi }_e(z)}$中,可得
$$\begin{array}{rl}D(z)& =\frac{\varphi (z)}{G(z){\varphi }_e(z)}\\ & =\frac{0.158(1-0.368z^{-1})}{1+0.418z^{-1}}\end{array}$$

验证输出: 系统经$D(z)$数字校正后,在单位阶跃输入作用下,系统输出响应为
$$\begin{array}{rl}Y(z)& =\Phi (z)R(z)=0.582z^{-1}(1+0.718z^{-1})\cdot \frac{1}{1-z^{-1}}\\ & =0.582z^{-1}+z^{-2}+z^{-3}+...\end{array}$$

验证误差:
$$\begin{array}{rl}E(z)& ={\Phi }_e(z)R(z)=(1-z^{-1})(1+0.418z^{-1})\cdot \frac{1}{1-z^{-1}}\\ & =1+0.418z^{-1}\end{array}$$

验证无纹波:
$$\begin{array}{rl}U(z)& =D(z)E(z)=D(z){\Phi }_e(z)R(z)\\ & =0.158-0.0581z^{-1}\end{array}$$

可见,控制信号在第二拍后,$u(2)=u(3)=...=0$,进入稳态,故保证了系统无输出纹波.

§8.3.纯滞后控制

大林控制算法

• 大林算法的基本形式

  对于一个纯滞后对象$G(s)=\frac{K{e}^{-\tau s}}{T_{1}s+1}$,其中$T_1$为被控对象的时间常数,$\tau$为纯滞后实践,且$\tau$为采样周期$T$的整数倍,即$\tau =NT$.计算数字控制器$D(z)$的步骤如下:

  1. 理想的闭环传递函数$\Phi (s)=\frac{e^{-\tau s}}{T_{0}s+1}$,将其离散化:

     $$\begin{array}{rl}\Phi (z)& =(1-z^{-1})\mathbb{Z}[\frac{e^{-NTs}}{s(T_{0}s+1)}]\\ & =z^{-N}\cdot (1-z^{-1})\cdot \frac{(1-e^{-T/T_0})z^{-1}}{(1-z^{-1})(1-e^{-T/T_0}{z}^{-1})}\\ & =\frac{z^{-(N+1)}\cdot (1-e^{-T/T_0})}{(1-e^{-T/T_0}{z}^{-1})}\end{array}$$

  2. 类似地,将$G(s)$离散化,得到
     $$G(z)=K\frac{z^{-(N+1)}\cdot (1-e^{-T/T_1})}{(1-e^{-T/T_1}{z}^{-1})}$$

  3. 根据公式$D(z)=\frac{\varphi (z)}{G(z)(1-\varphi (z))}$,求$D(z)$:
     $$\begin{array}{rl}D(z)& =\frac{\varphi (z)}{G(z)(1-\varphi (z))}\\ & =\frac{\frac{z^{-(N+1)}\cdot (1-e^{-T/T_0})}{(1-e^{-T/T_0}{z}^{-1})}}{K\frac{z^{-(N+1)}\cdot (1-e^{-T/T_1})}{(1-e^{-T/T_1}{z}^{-1})}[1-\frac{z^{-(N+1)}\cdot (1-e^{-T/T_0})}{(1-e^{-T/T_0}{z}^{-1})}]}\\ & =\frac{(1-e^{-T/T_0})(1-e^{-T/T_1}{z}^{-1})}{K(1-e^{-T/T_1})[1-e^{-T/T_0}{z}^{-1}-(1-e^{-T/T_0})z^{-(N+1)})]}\end{array}$$

• 振铃现象及其引起原因和消除方法?

  • 采用大林算法构成闭环控制系统时计算机的输出$U(z)$常会以$\frac{1}{2}$采样频率大蝠上下振荡.这一震荡将使执行机构的磨损增加，而且影响控制质置，甚至可能破坏系统的稳定，必须加以消除。通常这一振荡现象被称为振铃现象。
  • 振铃的根源是控制器$z=-1$附近的极点所致，且$z=-1$处振铃最严重.
  • 一个切实可行的方法是先找到控制器中可能产生振铃的极点,然后令该极点的$z=1$.这样，既取消了这个极点，又不影响系统的稳态输出.

• 计算消除振铃后数字控制器的形式:

  将上式中$D(z)$因式分解,得到:
  $$\begin{array}{rl}D(z)& =\frac{(1-e^{-T/T_0})(1-e^{-T/T_1}{z}^{-1})}{K(1-e^{-T/T_1})(1-z^{-1})[1+(1-e^{-T/T_0})(z^{-1}+z^{-2}+z^{-3}+...+z^{-N})]}\end{array}$$

  显然存在极点$z=1$,不会引起振铃,可能引起振铃的因子是$[1+(1-e^{-T/T_0})(z^{-1}+z^{-2}+z^{-3}+...+z^{-N})]$项.下面对$N$的取值进行分类讨论:

  • 当$N=0$时,此因子不存在,无振铃可能.

  • 当$N=1$时,有一个极点$z=-(1-e^{-T/T_0})$.在$T_0\ll T$时,极点$z\to -1$,存在严重的振铃现象,为消除振铃,可令$z=1$.因子变为$1+(1-e^{-T/T_0})z^{-1}=2-e^{-T/T_0}$,此时
    $$\begin{array}{rl}D(z)& =\frac{(1-e^{-T/T_0})(1-e^{-T/T_1}{z}^{-1})}{K(1-e^{-T/T_1})(1-z^{-1})(2-e^{-T/T_0})}\end{array}$$

  • 当$N=2$时,令$z=1$,因子变为$1+(1-e^{-T/T_0})(z^{-1}+z^{-2})=3-2e^{-T/T_0}$,此时
    $$\begin{array}{rl}D(z)& =\frac{(1-e^{-T/T_0})(1-e^{-T/T_1}{z}^{-1})}{K(1-e^{-T/T_1})(1-z^{-1})(3-2e^{-T/T_0})}\end{array}$$

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