61、运行 FreeRTOS：软件定时器与低功耗管理

运行 FreeRTOS：软件定时器与低功耗管理

1. FreeRTOS 中断优先级管理

在 FreeRTOS 中，某些内核允许基于优先级选择性地屏蔽中断。BASEPRI 寄存器可通过屏蔽所有优先级低于给定值的 IRQ，选择性地禁用 ISR 执行。FreeRTOS 利用此机制，在挂起低优先级中断的同时，允许执行假定不可中断的高优先级中断。

这意味着并非所有 ISR 都能安全调用 FreeRTOS API，只有具有给定（或更低）优先级的 ISR 才能安全调用。我们可通过在 FreeRTOSConfig.h 文件中定义 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 宏来设置此最大优先级。CubeMX 通常会自动将最大优先级设置为 5。使用 CubeMX 启用 IRQ 时，要确保调用 FreeRTOS 函数的 ISR 优先级等于或低于 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 。

不过，对于 STM32F0/L0 系列 MCU，尽管 CubeMX 生成的项目中定义了该宏，但由于这些系列的 FreeRTOS 端口使用 PRIMASK 寄存器屏蔽所有中断（Cortex - M0/0 + 内核无法选择性禁用 IRQ），该宏会被忽略。

另外，FreeRTOS 要求将滴答中断（与用作内核时基发生器的定时器相关的 IRQ）设置为最低可能的中断，STM32F0/L0 系列为 7，其他 MCU 为 15。 FreeRTOSConfig.h 文件中的 config