基于2D多边形的碰撞检测和响应(二)

二、 用于碰撞响应的扩展分离坐标轴方法

检测多边形相交是非常有用的方法，但是可以做更多的事情。当多边形相交时，我想将他们移开以避免他们相交。

 

分离轴的方法可以非常好的用于这种情况，但是还需要作一些额外的工作。必须返回相交的深度，和推开多边形将它们分离的方向。相交的深度和方向的组合称为MTD，或者最小平移距离。这是用于将物体分离的的最小向量。

 

为了计算MTD，我们可以使用分离坐标轴。

 

当物体相交时，我们可以计算两个物体在每一个分离轴上的投影间隔。两个间隔交叠的部分提供了一个推动向量，你需要将其应用到其中一个物体上以便物体在轴上的投影停止交叠

“推动向量”你需要应用于A上将A推开，这样就可以使A和B分开。

 

显然，不能沿着一个随机的轴来推开物体。候选轴是投影在该轴上两个间隔之间交叠最小的那个。并且这个推动向量提供了最小平移距离。

 

bool Intersect(Polygon A, Polygon B, Vector& MTD) {     // potential separation axes. they get converted into push     vectors Vector Axis[32];     // max of 16 vertices per polygon     int iNumAxis = 0;     for(J = A.num_vertices–1, I = 0; I < A. num_vertices; J = I, I ++)     {         Vector E = A.vertex[I] – A.vertex[J];         Axis[iNumAxis++] = Vector(-E.y, E.x);         if (AxisSeparatePolygons(N, A, B))             return false;     }     for(J = B. num_vertices–1, I = 0; I < B.num_vertices; J = I, I ++)     {         Vector E = B.vertex[I] – B.vertex[J];         Axis[iNumAxis++] = Vector(-E.y, E.x);             if (AxisSeparatePolygons (N, A, B))             return false;     }         // find the MTD among all the separation vectors     MTD = FindMTD(Axis, iNumAxis);     // makes sure the push vector is pushing A away from B     Vector D = A.Position – B.Position;     if (D dot MTD < 0.0f)         MTD = -MTD;     return true; }

 

bool AxisSeparatePolygons(Vector& Axis, Polygon A, Polygon B) {     float mina, maxa;     float minb, maxb;     CalculateInterval(Axis, A, mina, maxa);     CalculateInterval(Axis, B, minb, maxb);     if (mina > maxb || minb > maxa)         return true;     // find the interval overlap     float d0 = maxa - minb;     float d1 = maxb - mina;     float depth = (d0 < d1)? d0 : d1;     // convert the separation axis into a push vector (re-normalise     // the axis and multiply by interval overlap)     float axis_length_squared = Axis dot Axis;     Axis *= depth / axis_length_squared;     return false; }

 

Vector FindMTD(Vector* PushVectors, int iNumVectors) {     Vector MTD = PushVector[0];     float mind2 = PushVector[0] dot PushVector[0];     for(int I = 1; I < iNumVectors; I ++)     {         float d2 = PushVector[I] * PushVector[I];         if (d2 < mind2)         {             mind2 = d2;             MTD = PushVector[I];         }     }     return MTD; }

一旦得到了MTD向量，可以使用如下的方式将他们分开

 

A.Postion += MTD * 0.5f; B.Position -= MTD * 0.5f;

显然，如果物体A是静态的，那么B将被完全的MTD推开（B.Position-=MTD）而A将不会被推开。