模拟移动机器人控制（四）(再次修改)

最新推荐文章于 2023-11-06 08:56:28 发布
最新推荐文章于 2023-11-06 08:56:28 发布
阅读量1.4k 收藏 3
点赞数 1
分类专栏： MATLAB 文章标签： plot report c matlab 2010
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/nevermoredanny/article/details/7495978
版权

环境：WIN7;MATLAB2010

加入了模拟光电编码器的计数显示

clc;close all;clear

subplot(121);title('模拟机器人坐标');
hold on
axis([0,130,0,200]);
t= 0.01;
T= 1;
[X,Y] = ginput(1);
C= pi/2;
P= [X,Y,C];
L= 4;
V= 4;
Vl= V;
Vr= V;
Pl=[X-L/2,Y];
Pr=[X+L/2,Y];
plot((Pl(1)+Pr(1))/2,(Pl(2)+Pr(2))/2,'k*');
plot(Pl(1),Pl(2),'ro');
plot(Pr(1),Pr(2),'bo');
text(40,180,{strcat('P= ',num2str((Pl(1)+Pr(1))/2),', ',num2str((Pl(2)+Pr(2))/2))});
report(:,T)= [Vl;Vr;P(1);P(2)];
T= T+1;
subplot(122);
% plot(1:T-1,report(1,:)*10,'r.',1:T-1,report(2,:)*10,'b.',1:T-1,report(3,:),'g',1:T-1,report(4,:),'c');title('模拟光电编码器脉冲计数');
% legend('左轮计数','右轮计数','X','Y','Location','NorthWest');
pause(t);


while(1)
    subplot(121);
    [Xt,Yt] = ginput(1);  %在figure上用鼠标抓取数据，1表示抓取一次
    PT = [Xt;Yt];%PT = [xt;yt;ct]目标点
    plot(PT(1),PT(2),'k.','LineWidth',4);

    D= ((P(1)-PT(1)).^2+(P(2)-PT(2)).^2).^0.5;
    %((Pr(1)-Pl(1)).^2+(Pr(2)-Pl(2)).^2).^0.5
    
    while (D>V)%与目标点距离大于一个速度继续移动
        if (PT(1)>=P(1)&&PT(2)>=P(2))
            if (PT(1)>=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                Ct = atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                Ct = pi+atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                Ct = pi+atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)>=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                Ct = atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度   
            end
        elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)>=P(2))
            if (PT(1)>=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                Ct = atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                Ct = pi+atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                Ct = pi+atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)>=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                Ct = atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度      
            end
        elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)<=P(2))
            if (PT(1)>=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                Ct = atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                Ct = pi+atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                Ct = pi+atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)>=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                Ct = 2*Pi+atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度      
            end
        elseif(PT(1)>=P(1)&&PT(2)<=P(2))
            if (PT(1)>=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                Ct = atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                Ct = pi+atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)<=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                Ct = -pi+atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度
            elseif(PT(1)>=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                Ct = atan((PT(2)-P(2))*(PT(1)-P(1)).^(-1));%当前与目标点的角度      
            end
        end
        V= 0.2;
        w= 2*V/L;
    while(C>(Ct+0.5*w)||C<=(Ct-0.5*w))%角度调整
        if (C>Ct)
                n = -1;
        else
                n = 1;
        end
            Vl= -1*n*V;
            Vr= n*V;
            dsl= L*sin(0.5*abs(w));
            dsr= L*sin(0.5*abs(w));
            if (PT(1)>=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                if (Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                    c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                    c = pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                    c = -pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                    c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                end
            elseif (PT(1)<=P(1)&&PT(2)>=P(2))
                if (Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                    c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                    c = pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                    c = -pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                    c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                end
            elseif (PT(1)<=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                if (Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                    c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                    c = pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                    c = pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                    c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                end
            elseif (PT(1)>=P(1)&&PT(2)<=P(2))
                if (Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                    c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                    c = -pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                    c = -pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                elseif(Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                    c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
                end
            end
            C= c+pi/2;
            Pl= Pl+[-1*n*dsl*cos(C+n*w/2),-1*n*dsl*sin(C+n*w/2)];
            Pr= Pr+[n*dsr*cos(C+n*w/2),n*dsr*sin(C+n*w/2)];
%           ((Pr(1)-Pl(1)).^2+(Pr(2)-Pl(2)).^2).^0.5
    
            clf;
            subplot(121);title('模拟机器人坐标');
            hold on
            axis([0,130,0,200]);
            text(20,180,{   strcat('目标位子：PT= ',num2str(PT(1)),', ',num2str(PT(2)),', ','Ct= ',num2str(Ct/pi),'*pi')
                            strcat('机器人位子：P= ',num2str((Pl(1)+Pr(1))/2),', ',num2str((Pl(2)+Pr(2))/2),', ','C= ',num2str(C/pi),'*pi'),
                            strcat('左右轮速度：Vl= ',num2str(Vl),', ','Vr= ',num2str(Vr),', ','w= ',num2str(w)),
                          });
    
            plot((Pl(1)+Pr(1))/2,(Pl(2)+Pr(2))/2,'k*');
            plot(Pl(1),Pl(2),'ro');
            plot(Pr(1),Pr(2),'bo');
            plot(PT(1),PT(2),'k.','LineWidth',4);    
            plot(report(3,:),report(4,:));
            P= [(Pl(1)+Pr(1))/2,(Pl(2)+Pr(2))/2,C];
            D= ((P(1)-PT(1)).^2+(P(2)-PT(2)).^2).^0.5;
            report(:,T)= [Vl;Vr;P(1);P(2)];
            T= T+1;
%            subplot(122);
%            plot(1:T-1,report(1,:)*10,'r.',1:T-1,report(2,:)*10,'b.',1:T-1,report(3,:),'g',1:T-1,report(4,:),'c');title('模拟光电编码器脉冲计数');
%            legend('左轮计数','右轮计数','X','Y','Location','NorthWest');
            pause(t);
        end
        V= 4;
        Vl= V+(2*rand-1)*0.05*V;
        Vr= V+(2*rand-1)*0.05*V;
        w= (Vr-Vl)/L;
        Rl= abs(Vl/w);
        Rr= abs(Vr/w);
        dsl= 2*Rl*sin(0.5*abs(w));
        dsr= 2*Rr*sin(0.5*abs(w));
        if (PT(1)>=P(1)&&PT(2)>=P(2))
           if (Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                c = pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                c = -pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           end
        elseif (PT(1)<=P(1)&&PT(2)>=P(2))
           if (Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                c = pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                c = -pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                   c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           end
        elseif (PT(1)<=P(1)&&PT(2)<=P(2))
           if (Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                c = pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                c = pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           end
        elseif (PT(1)>=P(1)&&PT(2)<=P(2))
           if (Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)>=Pl(2))
                c = -pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)<=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                c = -pi+atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           elseif(Pr(1)>=Pl(1)&&Pr(2)<=Pl(2))
                c = atan((Pr(2)-Pl(2))*(Pr(1)-Pl(1)).^(-1));
           end
        end
        C= c+pi/2;
        Pl= Pl+[dsl*cos(C+w/2),dsl*sin(C+w/2)];
        Pr= Pr+[dsr*cos(C+w/2),dsr*sin(C+w/2)];
    
        clf;
        subplot(121);title('模拟机器人坐标');
        hold on
        axis([0,130,0,200]);
        text(20,180,{   strcat('目标位子：PT= ',num2str(PT(1)),', ',num2str(PT(2)),', ','Ct= ',num2str(Ct/pi),'*pi')
                            strcat('机器人位子：P= ',num2str((Pl(1)+Pr(1))/2),', ',num2str((Pl(2)+Pr(2))/2),', ','C= ',num2str(C/pi),'*pi'),
                            strcat('左右轮速度：Vl= ',num2str(Vl),', ','Vr= ',num2str(Vr),', ','w= ',num2str(w)),
                          });
    
        plot((Pl(1)+Pr(1))/2,(Pl(2)+Pr(2))/2,'k*');
        plot(Pl(1),Pl(2),'ro');
        plot(Pr(1),Pr(2),'bo');
        plot(PT(1),PT(2),'k.','LineWidth',4);
        plot(report(3,:),report(4,:));
        P= [(Pl(1)+Pr(1))/2,(Pl(2)+Pr(2))/2,C];
        D= ((P(1)-PT(1)).^2+(P(2)-PT(2)).^2).^0.5;
        report(:,T)= [Vl;Vr;P(1);P(2)];
        T= T+1;
%       subplot(122);
%       plot(1:T-1,report(1,:)*10,'r.',1:T-1,report(2,:)*10,'b.',1:T-1,report(3,:),'g',1:T-1,report(4,:),'c');title('模拟光电编码器脉冲计数');
%       legend('左轮计数','右轮计数','X','Y','Location','NorthWest');
        pause(t);
    end
    subplot(122);
    plot(1:T-1,report(1,:)*10,'r.',1:T-1,report(2,:)*10,'b.',1:T-1,report(3,:),'g',1:T-1,report(4,:),'c');title('模拟光电编码器脉冲计数');
    legend('左轮计数','右轮计数','X','Y','Location','NorthWest');
end

结果：


nevermoredanny
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
【机器人模拟-01】使用URDF在中创建模拟移动机器人
gongdiwudu的专栏
07-13 3407
在本教程中，我将向您展示如何使用通用机器人描述格式 （URDF）（机器人建模的标准 ROS 格式）创建模拟移动机器人。
基于嵌入式Linux的移动机器人控制系统
01-19
现今以单片机为的移动机器人存在处理数据量有限、控制系统速度低、人机交互机制单一等缺点，不能满足机器人多任务的要求。系统中增加协处理器的系统结构也得到了广泛应用，虽然可以管理多种传感器，但这种结构却增加...
Turtlebot移动机器人gazebo仿真及自动导航（详细级）
m0_56895840的博客
11-09 6177
6. 在菜单栏选择File（文件）>Save As（另存为），另存当前编辑好的仿真环境文件，选择一个保存路径(可以自己先创建一个文件)并取名为my_building（可自定义名称），保存完成之后可以看到生成一个名为my_building的文件夹，包含model.config和model.sdf两个文件。5. 给墙壁添加材质和纹理特征，选择左侧区域下方Add Texture（添加质地）中的Bricks（砖）选项，然后鼠标左键单击三维视图区域的外墙，即可以为外墙添加砖的纹理和质地。
ti移动机器人设计报告
栗悟饭とカメハメ波のblog
07-03 970
一、基本功能描述： 1、基本循迹功能。对于直道、S弯道和钝角弯道，小车可沿黑线轨迹自动进行调整使黑线在小车正中间。如若出现小车全脱离黑线，小车进行逆时针旋转直至再次检测到黑线进行循迹。 2、特殊赛道循迹功能。对于直角、锐角赛道，小车进行较大幅度转向不偏离轨道。对于十字路口赛道，即小车检测模块全压在黑线，小车直行跨越黑线。 3、防碰撞功能：在碰撞障碍时可以识别障碍的存在并进行避障。（本次课程未...
移动机器人运动模型
weixin_48334986的博客
08-10 563
unicycleKinematics 创建了一个独轮车模型，用于模拟类似汽车的简化车辆动力学。车辆状态被定义为一个三元素向量 [x y theta]，其中全局 xy 位置以米为单位，车辆航向角 theta 以弧度为单位。该模型近似于一个具有给定车轮半径（WheelRadius）的独轮车，它可以根据航向角（theta）原地旋转。要计算模型的时间导数状态，可使用导数函数，输入指令和机器人当前状态。创建语法描述。
python模拟运动,关于python：用于模拟机器人运动的最佳3D库
weixin_30571837的博客
03-26 980
有一段时间，我询问了如何为机器人运动建模(在Python中使用反向运动学)选择与Python兼容的3D图形库的建议。在做了一些研究并重新定义了我的目标之后，我希望我能再次请求一些帮助。当时我认为搅拌机是最好的选择，但现在我有疑问了。我的一个关键目标是能够将模型集成到一个定制的GUI(wxpython)中。看起来这可能相当困难(我不确定性能要求)。我想我现在更倾向于OpenGL(pyopengl+w...
机器人控制——C++ HSM状态机基础知识
qq_40464599的博客
11-06 526
首先，我们包括hsm/statemachine.h，它引入了整个hsm库。我们宣布一个名为First状态。状态是继承自hsm:：State的结构或类。注意：我们更喜欢使用structs而不是类，因为默认情况下它们是公开派生的，所以不需要指定“public”关键字。主要来说，我们初始化一个StateMachine对象，告诉它First是它的初始状态。所有StateMachine都必须有一个初始状态才能启动。
机器人仿真平台——RobotHw
antonw163com的博客
04-23 878
说明:本次内容基于本博客中每章内容进行代码整合和重构，设计了一个新的机器人仿真平台软件RobotHw(纯完全个人设计)
敲代码时如何快速移动光标_「ABB」ABB机器人快速示教上手指南
weixin_39533795的博客
11-17 865
一、机器人安全操作守则由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。以下的安全守则必须遵守：万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关(E-Stop)不允许被短接。机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘...
【论文解读】手术机器人系统的工作原理分析与解读
vrijheid的博客
01-18 9331
用于手术干预的全传感器协作机器人系统摘要 一种基于NDI导航和协作机械臂定位的手术机器人系统，可以说是最近的风口了，不做深究，但是特此学习一下。 摘要 在这项研究中，提出了一种用于针操作的完全传感协作机器人系统。该设置包括专为安全人机交互而设计的DLR / KUKA轻型机器人III，FD-CT机器人驱动的血管造影C型臂系统和导航摄像机。此外，还介绍了用于临床环境中机器人操纵的新控制策略。提出了一种对相关组件进行快速校准的方法，并对整个可能的误差链进行了初步的精度测试。使用导航系统对机器人进行的校准具有0
AMR控制器：科聪AMR移动机器人控制器
07-12
MRC3100系列AMR移动机器人控制器，适用潜伏顶升式、协作（复合）式、辊筒式等差速底盘类型移动机器人，内置激光导航及二维码导航算法，支持差速底盘运动模型。MRC3100系列自带丰富的I/O资源和各种通讯接口，支持...
基于PLC的浆液下移动机器人控制系统
01-20
摘要：结合浆液下移动机器人系统的功能要求及PLC的特点，构建了桨液下移动机器人的控制系统。为提高该机器人系统的经济效益和实用性，简化机器人控制系统，以西门子PLC为主控制器构成整个机器人的控制网络。对网络...
四足运动——四足机器人控制技术
02-19
四足运动——四足机器人控制技术 Quadrupedal Locomotion An Introduction to the Control of Four-legged Robots 【西】Pablo Gonzalez de Santos；Elena Garcia；Joaquin Estremera 王宇 徐震宇 译 发现没这个...
基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制
01-20
摘要通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID 控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球...
MATLAB BP网络工具箱中不同学习函数，训练函数和性能函数时的学习效率和精度
热门推荐
nevermoredanny的专栏
03-19 4万+
demo来自《神经网络理论与MATLAB7实现》 首先，介绍一下BP网络在MATLAB工具箱中常用的几类函数： 前向网络创建函数： newcf   创建级联前向网络 newff   创建前向BP网络 newffd   创建存在输入延迟的前向网络 传递函数： logsig   S型的对数函数 dlogsig   logsig的导函数 tansig   S型的正切函数 dt
MATLAB神经网络工具箱中感知器权值和阈值的学习函数learnp
nevermoredanny的专栏
03-16 6429
我先把代码贴过来！慢慢研究！ function [out1,out2] = learnp(varargin) %LEARNP Perceptron weight/bias learning function. % % learnp is the perceptron weight/bias learning function. % % learnp(W,P,Z,N,A,T,E,gW,gA,D
神经网络辨识系统
nevermoredanny的专栏
05-02 3894
clc;close all;clear; y(1)= 0; k=1; u(k)= sin(2*pi*k/250); f(k)= 0.6*sin(pi*u(k))+0.3*sin(3*pi*u(k))+0.1*sin(5*pi*u(k)); y(k+1)= 0.3*y(k)+f(k); for k=2:100 u(k)= sin(2*pi*k/250); f(k)= 0.6*si
神经网络辨识系统(二)
nevermoredanny的专栏
05-02 3291
clc;close all;clear; y(1)= 0; k=1; u(k)= 2*rand-1; f(k)= 0.6*sin(pi*u(k))+0.3*sin(3*pi*u(k))+0.1*sin(5*pi*u(k)); y(k+1)= 0.3*y(k)+f(k); for k=1:100 u(k)= 2*rand-1; f(k)= 0.6*sin(pi*u(k))+0.3
移动机器人控制导论机械工业出版社 pdf
最新发布
02-04
《移动机器人控制导论》是由机械工业出版社出版的一本关于移动机器人控制方面的教材。该书探讨了移动机器人的控制理论与方法，并介绍了移动机器人的结构、运动学、感知与定位、轨迹规划等相关内容。 这本教材首先...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值