ti移动机器人设计报告

一、基本功能描述：

1、基本循迹功能。对于直道、S弯道和钝角弯道，小车可沿黑线轨迹自动进行调整使黑线在小车正中间。如若出现小车全脱离黑线，小车进行逆时针旋转直至再次检测到黑线进行循迹。

2、特殊赛道循迹功能。对于直角、锐角赛道，小车进行较大幅度转向不偏离轨道。对于十字路口赛道，即小车检测模块全压在黑线，小车直行跨越黑线。

3、防碰撞功能：在碰撞障碍时可以识别障碍的存在并进行避障。（本次课程未实现）

 

二、硬件结构：

2.1：小车整体分为5大模块：

（1）控制模块：搭载单片机MSP432的Launch Pad主板

（2）驱动模块：电池组、N20直流电机

（3）循迹模块：红外LED传感器

（4）防撞模块：防撞开关

（5）运动模块：底盘和车轮等

模块作用：

（1）控制模块即使用单片机编程，实现代码控制小车按一定路线行进

（2）驱动模块即是提供能源动力的部分

（3）循迹模块是使用红外传感器，通过反射的不同来识别路面，以获得轨道信息

（4）防撞模块是通过防撞开关进行传感，以使小车识别障碍，进而实现避障功能

（5）运动模块是小车主体部分，是进行运动的主体

 

2.2：这里主要介绍本次课程重点的3个模块

（1）控制模块：MSP432P401R Launch Pad包含48MHz ARM CortexM4F内核80μA/MHz工作功耗和660nA RTC操作，14位1Msps差动SAR ADC和AES256加速器。

处理器特性：低功耗、高性能的MSP432P401R MCU

带浮点单元和DSP加速功能的48MHz 32位ARM CortexM4F

功耗：80μA/MHz工作功耗和660nA RTC待机操作功耗

模拟：24通道14位1Msps差动SAR ADC两个比较器

数字：高级加密标准（AES256）加速器、CRC、DMA、32位硬件乘法器

存储器：256KB闪存、64KB RAM

计时器：4个16位、2个32位

通信：多达4个I2C、8个SPI、4个UART

40引脚BoosterPack连接器，支持20引脚BoosterPack采用EnergyTrace+技术的板载XDS-110ET仿真器 2个按钮和2个LCD，便于用户交互反向通道UART通过USB连接到PC

MSP432处理器可以使用CCS、IAR和Keil μVision IDE来开发。

整块电路板的框图如下：

以电路板上虚线为分界，上半部分是XDS-110ET仿真器，S101开关来选择板载XDS-110ET仿真器还是用外部仿真器

MSP432P401R与XDS-110ET的连接可以断开，MSP432P401R与XDS-110ET除仿真信号外没有其他通讯连接，仿真信号包括XDS-110ET串行调试信号、应用U