多功能电动残疾人轮椅设计

目 录

1 绪论 1
1．1 研究目的 1
1．2 国内外发展现状 1
2 方案选择 2
2．1 常见方案 2
2.1.1 轮组式 2
2.1.2 履带式 2
2.1.3 腿式 3
2.1.4复合式 3
2．2 方案分析 4
2.2.1 目前研究中所存在的问题 4
2.2.2 方案选择 4
2.3 具体方案 5
2.3.1 总体方案 5
2.3.2 结构分析 5
2.3.3转向机构 6
2.3.4 越障功能 6
2.3.5 移动方式 8
3 结构设计 9
3.1 主要参数设计 9
3.2 电机选择 9
3.2.1 选择电动机的类型和结构形式 9
3.2.2 行走机构电机选择计算 12
3.2.3 行走机构电机功率的计算 12
3.3 驱动轮系统设计 12
3.3.1 总体结构 12
3.3.2 驱动轮的结构设计 12
3.3.3套筒(轮轴)的结构设计 13
3.4 轴设计与校核 14
3.4.1 总体设计 14
3.4.2 轴的结构设计 14
3.4.3 轴的校核 14
3.5 V带设计 15
3.5.1确定计算功率 15
3.5.2 选择V带类型 15
3.5.3确定带轮的基准直径并验算带速 15
3.5.4验算带速 15
3.5.5确定V带的中心距和基准长度 15
3.5.6验算小带轮上的包角 16
3.5.7 计算带的根数 16
3.5.8 计算单根V带的初拉力的最小值 16
3.5.9 计算压轴力 17
3.5.10 带轮的结构设计 17
3.6 车轮半径尺寸研究 17
结 论 19
参考文献 20
致 谢 21
2 方案选择
2．1 常见方案
2.1.1 轮组式
轮组式的特点是每个轮组依照星形轮的方式进行运动：平地行驶时，各小轮绕各自轴线自转；爬楼梯时，各小轮一起绕中心轴公转。
内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人借鉴了iBOT 的爬楼方式，采用星形轮系作为爬楼梯机构，设计了一种双联星形机构电动爬楼梯轮椅。改轮椅爬楼时需要人工辅助或者楼梯扶手的辅助支撑，使其能调整重心的位置，安全爬楼。

   图2-1双联星形爬楼梯轮椅图             图2-2双联星形爬楼梯轮椅改进图

2.1.2 履带式
履带式爬楼梯装置的原理类似于履带装甲运兵车或坦克，技术较成熟，操作简单，行走时重心波动很小，对楼梯的形状、尺寸适应性强。英国Baronmead 公司开发的一种电动轮椅车，底部是履带式的传动结构，可爬楼梯的最大坡度为35 度，上下楼梯速度为每分钟15-20个台阶。法国Topchalr 公司生产的电动爬楼梯轮椅，它的底部有四个车轮供正常情况下平地运行使用，当遇到楼梯等特殊地形时，用户通过适当操作将两侧的橡胶履带缓缓放下至地面，然后把这四个车轮收起，依靠履带无需旁人辅助便能自动完成爬楼等功能。