【花雕学编程】Arduino BLDC 之电动轮椅无刷电机控制

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino BLDC（无刷直流电机）是指使用Arduino平台来控制无刷直流电机（Brushless DC Motor）的一系列技术和应用。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。以下是对Arduino BLDC的全面详细科学解释：

1、主要特点：
无刷设计：BLDC电机没有碳刷和换向器，消除了电刷磨损和电磁干扰，提高了电机的寿命和效率。
电子换向：通过电子控制器实现换向，响应速度快，控制精度高。
高效率和高扭矩：BLDC电机具有高效率和高扭矩密度，适合需要快速响应和大扭矩的应用。
低维护：由于没有物理接触的电刷和换向器，维护需求低。
良好的控制性能：BLDC电机可以精确控制速度和位置，适合闭环控制系统。
Arduino平台兼容性：利用Arduino的灵活性和丰富的库支持，可以方便地实现对BLDC电机的控制。

2、应用场景：
机器人：在机器人技术中，BLDC电机用于精确控制机器人的关节和运动。
无人机：无人机（UAV）使用BLDC电机来实现稳定和高效的飞行。
电动车辆：电动汽车和电动自行车利用BLDC电机提供动力和扭矩。
工业自动化：在自动化设备中，BLDC电机用于精确控制机械臂和传送带。
家用电器：一些高性能家电，如洗衣机和空调，使用BLDC电机来提高能效和性能。
医疗设备：医疗设备中的电机驱动，如手术工具和诊断设备，也采用BLDC电机。

3、需要注意的事项：
控制算法：需要合适的控制算法，如FOC（Field Oriented Control），来实现BLDC电机的最佳性能。
驱动器选择：根据电机的电压和电流规格选择合适的驱动器。
编码器集成：为了实现精确的速度和位置控制，可能需要集成编码器。
软件工具：使用Arduino IDE或其他软件工具来编写和上传控制代码。
电源管理：确保电源供应稳定且符合电机的工作要求。
热管理：设计合适的散热方案，以防止电机和驱动器过热。
电磁兼容性：注意电磁兼容性设计，减少对其他设备的干扰。
安全考虑：设计时要考虑人员安全和设备安全的保护措施。

通过上述详细解释，我们可以看到Arduino BLDC电机控制系统是一种高效、灵活且应用广泛的技术解决方案。在设计和实施过程中，需要注意选择合适的控制算法、驱动器、编码器以及考虑电源管理、热管理和电磁兼容性等关键因素。

1、主要特点:
采用BLDC无刷电机作为轮椅的驱动电机,相比于有刷电机具有更高的效率和更长的使用寿命。
利用Arduino控制板上的BLDC_ESC库,可以方便地定义和控制BLDC无刷电机驱动器(ESC)。
每个ESC对象都可以独立控制一个BLDC无刷电机,实现左右轮独立驱动,支持精确的方向控制。
通过设置PWM引脚和方向引脚,可以灵活地连接不同的BLDC电机。
支持通过手柄、遥控器等输入设备控制轮椅的行进方向和速度。
整个系统具有良好的实时性和可靠性,适用于电动轮椅等对安全性要求较高的应用。

2、应用场景:
电动轮椅:利用BLDC无刷电机驱动轮椅,实现灵活的方向和速度控制。
电动代步车:使用BLDC电机驱动的代步车,为行动不便的人提供辅助出行。
残疾人辅助设备:结合其他传感器和控制设备,为残疾人提供定制的电动辅助设备。
物流运输车:采用BLDC电机驱动的小型物流运输车,实现灵活、高效的运输。
教学和科研:作为一个灵活的实验平台,用于教学和科研领域的机电一体化项目。

3、需要注意的事项:
合理设计电机驱动电路,确保功率放大电路能够可靠驱动BLDC电机。
注意PWM引脚和方向引脚的合理分配,确保左右轮电机能够独立控制。
合理设计中断服务程序,确保能够高效、准确地实现电机控制。
针对电动轮椅等应用场景,合理设置电机转速和转向控制参数,实现最佳的性能和操控性。
注意整个系统的功耗管理,特别是当驱动多个电机时,确保在电池供电条件下能够持续工作。
根据实际应用场景,评估系统的安全性和可靠性,采取必要的保护措施,如速度限制、倾斜角度检测等。
注意电机负载匹配,确保每个电机的功率输出都能满足电动轮椅的需求。
考虑轮椅整体结构设计,确保电机、控制器、电池等关键部件都能够紧凑、安全地集成。

总的来说,Arduino BLDC无刷电机在电动轮椅应用中具有很好的适用性,可以实现灵活、精准的方向和速度控制。在设计和实现时需要重点关注电机驱动电路、PWM引脚分配、中断服务程序设计、控制参数优化、安全保护机制以及整体系统集成等关键技术点,确保实现高性能、高可靠的电动轮椅控制系统。

以下是电动轮椅使用Arduino控制无刷电机的几个实际应用程序的参考代码案例：

1、基本的电机控制（前进/后退）

#include <BLDC_ESC.h>

// 定义ESC对象，连接电机
BLDC_ESC esc;

int speedPin = A0;   // 速度控制信号输入引脚
int directionPin = 2;   // 方向控制信号输入引脚

void setup() {
   
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);
  
  // 设置引脚连接电机
  esc.attach(9);
  
  // 启动电机
  esc.arm();
}

void loop() {
   
  // 读取速度控制信号的值
  int speedValue = analogRead(speedPin);
  
  // 将速度映射到电机转速范围
  int motorSpeed = map(speedValue, 0, 1023, 0, 2000);
  
  // 设置电机转速
  esc.setRPM(motorSpeed);
  
  // 读取方向控制信号的值
  int directionValue = digitalRead(directionPin);
  
  // 根据方向控制信号设置电机方向
  if (directionValue == HIGH) {
   
    esc.setDirection(CLOCKWISE);  // 设置为顺时针方向
  } else {
   
    esc.setDirection(COUNTERCLOCKWISE);  // 设置为逆时针方向
  }
  
  // 更新电机控制
  esc.update();
}

要点解读：
这个程序使用BLDC_ESC库控制电动轮椅的无刷电机。
使用attach()函数将ESC对象连接到电机引脚（9）上。
通过读取速度控制信号的模拟输入引脚（A0）来设置电机的转速。
通过读取方向控制信号的数字输入引脚（2）来设置电机的方向。
通过调用setRPM()函数设置电机的目标转速，并使用setDirection()函数设置电机的方向。
在循环中，通过调用update()函数来实时更新电机的控制信号。

2、加入电池电量保护

#include <BLDC_ESC.h>