锻造工件搬运装卸机械结构设计

目录
第1章 绪论 1
1.1设计背景及来源 1
1.2国内外工业锻造工件搬运装卸机械的发展现状 1
1.2.1国外发展现状 1
1.2.2国内发展现状 2
1.3存在的问题 3
1.4本文拟使用的方案 4
第2章 锻造工件搬运装卸机械的手部设计 5
2.1 锻造工件搬运装卸机械的总体方案设计 5
2.2 手部设计要求 5
2.3 锻造工件搬运装卸机械动力源的选择 6
2.3.1动力元件的选用 6
2.4 手爪的夹紧力计算 8
2.4.1 手指结构受力分析 8
2.4.2手指对工件的夹持力的计算 9
2.4.3夹紧缸驱动力的计算 10
2.4.4液压缸的尺寸计算 10
2.4.5手指的刚度验证 13
第3章 臂部的结构设计 15
3.1 腕部的结构设计 15
3.1.1工业锻造工件搬运装卸机械的腕部结构特点 15
3.1.2工业锻造工件搬运装卸机械的腕部回转力矩计算 16
3.1.3 回转油缸的驱动力矩计算 17
3.1.4 液压缸缸盖联接计算验证 18
3.2 工业锻造工件搬运装卸机械的臂部结构计算 19
3.2.1工业锻造工件搬运装卸机械的臂部设计要求 19
3.2.2臂部的结构形式。 20
3.2.3臂部的驱动力矩计算 20
3.2.4缸盖联接件的计算验证 21
3.3 机座的结构设计 21
第4章 锻造工件搬运装卸机械的控制系统设计 23
4.1锻造工件搬运装卸机械的控制方式 23
4.2控制方案的设计 24
4.3控制策略 25
第5章 锻造工件搬运装卸机械的运动仿真 26
5.1锻造工件搬运装卸机械的建模 26
5.1.1 使用solidworks建模 26
5.2 锻造工件搬运装卸机械的仿真运动 29
5.2.1 ADAMS的介绍 29
5.2.2实际操作 29
5.3 仿真结果 31
5.4 轨迹方程 32
5.4.1空间坐标的选用 32
5.4.2坐标方程的确定 32
总结 35
致谢 36
参考文献 37
1.4本文拟使用的方案
首先，对本课题的锻造工件搬运装卸机械进行结构尺寸的设计。为了方便结构尺寸的确定，必须先确定锻造工件搬运装卸机械的自由度，即锻造工件搬运装卸机械所拥有的关节数目，再进行尺寸的确定。其次，对锻造工件搬运装卸机械的每个关节进行驱动力的计算，确定动力元件的型号或动力元件各部件的尺寸。然后，根据结构设计的结果建模。最后，对所建模型仿真分析。具体步骤如下：
（1）结构设计及自由度的确定。为了使锻造工件搬运装卸机械结构简单，除去不必要的自由度，以减少锻造工件搬运装卸机械的关节，本文在设计时采用五个自由度。根据生产线实际要求，选取机座底端距离冲压机床的水平距离为1.5米，确定锻造工件搬运装卸机械的结构尺寸，包括锻造工件搬运装卸机械的腰部、大臂、小臂、手部的尺寸。
（2）关节及动力元件的设计。关节是锻造工件搬运装卸机械的核心部位，关节决定锻造工件搬运装卸机械的运动，是整个锻造工件搬运装卸机械结构最为复杂的部位。在各关节动力源选择时选用结构紧凑，灵活的元件作为锻造工件搬运装卸机械的驱动部件，可以使整体结构更加紧凑。根据锻造工件搬运装卸机械的主要任务，选用锻造工件搬运装卸机械的每个关节均选用旋转型，除去伸缩型关节，使结构简单化。根据锻造工件搬运装卸机械各关节驱动力的计算方法，确定其驱动力的大小。然后根据驱动力的大小计算设计液压缸的结构尺寸。
(3)建模。根据已确定的各部件的尺寸用solidworks建模。先绘出锻造工件搬运装卸机械各部位以及各动力元件的零件图，然后依据装配关系将所有零件图装配起来，形成装配体。
（4）运动仿真分析。将已建立好的模型导入ADAMS中，添加各关节的运动副，以及其相互的驱动力矩，实现锻造工件搬运装卸机械的空间运动模型，生成其运动时关节的角速度、角加速度、速度曲线图。对绘制的曲线图进行分析，验证锻造工件搬运装卸机械各结构尺寸、关节的合理性。
（5）空间运动方程的确定。建立锻造工件搬运装卸机械末端空间运动的函数，由锻造工件搬运装卸机械在空间运动的起始状态均为零的特殊状态，确定其函数的各系数。