计算机视觉基础知识（七）--立体视觉

1.立体视觉

立体视觉定义

• 一种计算机视觉技术；
• 目的是从两幅或以上的图像中推理出图像中每个像素点的深度信息；

立体视觉应用领域

• 机器人；
• 辅助驾驶/无人驾驶
• 无人机

立体视觉的原理

• 借鉴了人类双眼的“视差”原理；
• 左、右眼对于物体的观测存在差异；
• 大脑利用左、右眼的差异，使得人类能够辨识物体的远近。

单目系统

•  O为相机的光心；
• 是摄像头的成像平面；
• P和Q为空间中的两个点；
• 缺点：对重合的两个点P和Q无法提供深度信息

2.双目系统&视差

双目系统