计算机视觉基础知识（七）--立体视觉

1.立体视觉

立体视觉定义

• 一种计算机视觉技术；
• 目的是从两幅或以上的图像中推理出图像中每个像素点的深度信息；

立体视觉应用领域

• 机器人；
• 辅助驾驶/无人驾驶
• 无人机

立体视觉的原理

• 借鉴了人类双眼的“视差”原理；
• 左、右眼对于物体的观测存在差异；
• 大脑利用左、右眼的差异，使得人类能够辨识物体的远近。

单目系统

•  O为相机的光心；
• 是摄像头的成像平面；
• P和Q为空间中的两个点；
• 缺点：对重合的两个点P和Q无法提供深度信息

2.双目系统&视差

双目系统

• 极平面：三个点确定的平面；
• 极点：连线与像平面的交点;
• 基线（baseline）：;
• 极线：极平面与两个像平面之间的交线。

视差推导

• 根据三角形相似定理： ;
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• 其中D就是我们所说的视差（disparity）

视差Didparity

• 将同一空间的物理点在不同图像中的映像点对应起来，同一物理点在不同图像中的映像点之间的差别，称为视差；
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