计算机视觉基础知识（八）--点云模型

1.点云模型

点云与三维图像

三维图像

• 一种特殊的信息表达形式；
• 特征是表达的空间中有三个维度的数据；
• 是对一类信息的统称；
• 信息的表现形式：

1. 深度图：以灰度表达物体与相机的距离
2. 几何模型：由cad软件建立
3. 点云模型：所有逆向工程设备都将物体采样为点云

• 和二维图像相比；
• 三维图像借助第三个维度的信息；
• 可实现物体和背景的解耦；
• 二维图像信息对于视觉测量来讲随摄影方式而变化
• 三维特征对不同的测量方式具有更好的统一性

点云概述

• 点云数据是最常见也是最基础的三维模型；
• 扫描数据以点的形式记录；
• 每一个点包含有三维坐标；
• 有些肯能含有颜色信息；
• 或者反射强度信息（Intensity）。

点云概念

• 是在同一空间参考系下；
• 表达目标空间分布；<