3D点云--经典模型PointNet

写在前面的话： 

源论文：https://arxiv.org/pdf/1612.00593.pdf

源github：https://github.com/charlesq34/pointnet

简介

点云是一个很重要的几何数据结构，但是由于其不规则的形式，大部分的研究者将使用题素网格或者二维图像集的形式去处理它。然而这样会产生大量的数据处理工作，所以Qi在2017年提出了PointNet模型。 该模型提出后被广泛的用于点云分类，部分分割，以及语义分割。

网络结构

下图为PointNet的网络结构，我们来重点分析一下。

输入部分：该网络的输入为nx3, 其中n表示点云个数，3表示点云的坐标变量（x,y,z）。从这可以看出PointNet的输入是十分简洁的，而且输入相互独立，所以很适合进行刚性变换或者仿射变换。 为了改善输出结果，作者便在输入处添加一个与