PointNet是一种处理3D点云的几何数据结构模型，因其输入简洁且独立，适合处理刚性变换。网络结构包括输入转换、特征提取、类别预测和分割网络。T-Net作为输入部分，负责规范化点云数据。PointNet广泛应用于点云分类、部分分割和语义分割任务。在ShapeNet数据库上进行了语义分割的验证。
写在前面的话：
源论文：https://arxiv.org/pdf/1612.00593.pdf
源github：https://github.com/charlesq34/pointnet
简介
点云是一个很重要的几何数据结构，但是由于其不规则的形式，大部分的研究者将使用题素网格或者二维图像集的形式去处理它。然而这样会产生大量的数据处理工作，所以Qi在2017年提出了PointNet模型。 该模型提出后被广泛的用于点云分类，部分分割，以及语义分割。
网络结构
下图为PointNet的网络结构，我们来重点分析一下。
输入部分：该网络的输入为nx3, 其中n表示点云个数，
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