关注
分享
文章平均质量分 92
主要涉及航空航天轨迹优化的最优控制问题，即非线性动力学系统、理想环境、多约束、求解标称轨迹，目前常用的最优控制理论：变分法、PMP、MPC等，DP、RL等智能方法暂不包含在内。
倪偲001
从《一无所有》到应有尽有
展开
-
最优控制理论 一、变分法和泛函极值问题
最优控制理论的基础内容——变分法。本文是对一些重要内容作了笔记，包括泛函极值必要条件Euler方程、不同边界条件的处理方式、以及等式约束条件的处理等。原创 2020-07-23 22:30:57 · 12039 阅读 · 1 评论 -
最优控制理论 二、哈密尔顿函数法
考虑ODE动力学系统的约束方程，考虑终端自由或受限两种情况下哈密尔顿函数法求解最优控制的方法，总结了Hamilton函数的性质，列举了常用情况的不同边界条件。举了两个例子，倒立摆连续控制、无约束最小能量连续推力轨道控制问题。...原创 2020-07-24 23:17:09 · 32595 阅读 · 15 评论 -
最优控制理论 三、两点边值问题求解
就终端等式约束的最优控制问题给出了Hamilton函数求解方法，编写了MATLAB代码求解TPBVP问题。原创 2020-07-25 11:51:16 · 9121 阅读 · 8 评论 -
最优控制理论 二+、哈密尔顿函数法的补充
本章基于变分法所推出的哈密尔顿函数法，2、讨论了积分方程约束的转化、控制+状态等式约束的一阶必要条件。3、控制分段连续、状态存在内点约束等情况下的角点条件，给出了协态变量和哈密尔顿函数在内点处不连续的表达式。...原创 2020-08-02 14:35:23 · 6219 阅读 · 0 评论 -
最优控制理论 四、线性二次型最优控制和LQR
讨论了时变线性连续系统的线性二次性最优控制，和无限时域线性定常系统的线性二次型调节器。原创 2020-07-27 20:57:50 · 6393 阅读 · 3 评论 -
最优控制理论 五、极大值原理→控制不等式约束
简单介绍了庞特里亚金极大值原理在非线性系统最优控制问题的结论。就此，讨论了航空航天最优控制问题中常出现的最短时间问题、最小燃料消耗问题，给出了3个典型例子。原创 2020-08-03 12:28:36 · 14296 阅读 · 2 评论 -
最优控制理论 六、拉格朗日乘子法和KKT条件
首先讨论了按照拉格朗日乘子法把非线性最优化的等式约束问题转化为无约束问题的方法，讨论了Lagrange乘子法的意义。然后就不等式约束问题，引入松弛系数，就一维和二维问题绘图讨论了KKT条件的意义。...原创 2020-08-04 22:09:44 · 3126 阅读 · 1 评论 -
最优控制理论 五+、极大值原理Bang-Bang控制问题的求解
就一个一维Bang-Bang控制、最小能量+到达时间混合性能指标的问题，给出了MATLAB程序。原创 2021-10-09 18:20:48 · 5742 阅读 · 17 评论 -
最优控制理论 七、关于数值求解算法的总结及软件分享
总结了数值求解轨迹优化常用的直接法、间接法，列举了我见到的最优控制求解软件。原创 2021-07-31 10:59:08 · 5924 阅读 · 2 评论 -
最优控制理论 三+、间接法参数化方法（带内点约束）
就一个包含终端等式约束、内点约束的最优控制问题，按间接法推导了必要条件，将问题参数化并用于求解两点边值问题，给出了MATLAB代码。原创 2021-02-24 12:28:45 · 2749 阅读 · 2 评论 -
最优控制理论 八、CasADi求解路径约束轨迹优化的多重打靶法
分析了受限轨迹优化问题数值求解的思路，按照直接转化法处理约束，给出了最优控制问题转化为非线性规划问题多重打靶法的描述，用MATLAB版本CasADi求解。然后又给出了一个直接配点法的计算程序。...原创 2021-08-02 11:45:03 · 8798 阅读 · 11 评论 -
最优控制理论 九、Bellman动态规划法用于最优控制
简单列举了确定性问题、决策过程的动态规划法和连续系统最优控制的Hamilton-Jacobi-Bellman方程，用于有限时域动态系统进行轨迹优化原创 2022-10-21 08:24:32 · 3854 阅读 · 1 评论