PCA9685 16路12位pwm信号发生器


原文地址:http://nicekwell.net/blog/20161213/pca9685-16lu-12wei-pwmxin-hao-fa-sheng-qi.html



16路12位PWM信号发生器,可用于控制舵机、led、电机等设备,i2c通信,节省主机资源。

pca9685

一、概述和硬件

1、概述

很常见的模块板子是这个样子,这个板子也比较便宜,十几块钱一个。
i2c通信,只需要几根i2c线就可以控制16路pwm,周期和占空比都可控。
可以多个模块级联。
可控制16路通道的四种工作模式:关、开、pwm、可变pwm。
精度是12位:

工作频率 时间分辨率 通常舵机500~2500us可分成份数 通常舵机500~2500us,旋转角180°的角度分辨率
50Hz 4.88us 410份 0.439°
60Hz 4us 492份 0.366°

驱动方式可以选择开漏输出或推挽输出。

2、硬件

1、电压

数字电路电压范围可接受3.3和5v电平。
此外还有一个v+引脚,这个引脚是给舵机供电用的,可以接稍微高一点的电压。

2、i2c地址

有6个地址控制脚,通过这些引脚可以控制设备的i2c地址。
7位的I2C地址为:0x40 + A5:A0,A5到A0如果不做任何处理的话是0,想要把哪一位置1就把那个引脚焊到一起。
另外用i2cdetect检测出还有一个0x70地址一直存在,这是一个通用地址,可以给所有从机下达指令。

3、使能脚

模块有一个OE反使能脚,这个引脚低电平使能,不接的话模块内部默认已经接地使能了,所以正常使用可以不接。

二、寄存器功能

:-:|:-:|:-:

内部地址(hex) 名称 功能
00 MODE1 设置寄存器1
01 MODE2 设置寄存器2
02 SUBADR1 i2c-bus subaddress1
03 SUBADR2 i2c-bus subaddress2
04 SUBADR3 i2c-bus subaddress3
05 ALLCALLADR  
06 LED0_ON_L  
07 LED0_ON_H  
08 LED0_OFF_L  
09 LED0_OFF_H  
0x06 + 4*X LEDX_ON_L  
0x06 + 4*X + 1 LEDX_ON_H  
0x06 + 4*X + 2 LEDX_OFF_L  
0x06 + 4*X + 3 LEDX_OFF_H  
… 上面共16路通道
FA ALL_LED_ON_L  
FB ALL_LED_ON_H  
FC ALL_LED_OFF_L  
FD ALL_LED_OFF_H  
FE PRE_SCALE 控制周期的寄存器
FF TestMode  

MODE1寄存器

名称 功能
D7 RESTART 写1复位,写完后此位自动清除。一定要在SLEEP位写0后至少500us后才能对此位写1进行复位。
D6 EXTCLOCK 0-使用内部时钟(25MHz)。1-使用外部时钟引脚的时钟。修改此位前,一定要先SLEEP,再修改此位(此时SLEEP位仍然写1),再退出SLEEP。
D5 AI 0-内部地址读写后不自动增加。1-内部地址读写后自动增加。一般i2c设备在对从机读写后内部地址都会自动增加,这个芯片可以手动设置是否自动增加,我们一般都会设成自动增加。
D4 SLEEP 0-退出SLEEP模式。1-进入SLEEP模式。注:1、写0退出sleep模式后,最多等500us后即可产生稳定的时钟信号。2、写1进入sleep模式后,时钟会关闭。此时可以修改时钟源寄存器EXTCLOCK和周期寄存器PRE_SCALE,修改这两个寄存器之前必须先进入sleep模式。
D3 SUB1  
D2 SUB2  
D1 SUB3  
D0 ALLCALL 0-不响应0x70通用i2c地址。1-响应0x70通用i2c地址。这个芯片除了可以通过A5:A0自定义i2c地址外,还有一个通用i2c地址0x70,此寄存器可以控制是否响应这个通用地址。注意啊:这个寄存器的设置好像掉电会保存的!

各个通道的ON和OFF寄存器

总共16个通道,每个通道都有 LEDX_ON_L、LEDX_ON_H、LEDX_OFF_L、LEDX_OFF_H 四个寄存器。
系统中有一个12位的计数ACK,ACK根据PRE_SCALE寄存器设置的周期进行增加,没增加一次就会和上述四个寄存器对比:
当发现 ACK == LEDX_ON_H[3:0]:LEDX_ON_L 时,X通道输出高电平;
当发现 ACK == LEDX_OFF_H[3:0]:LEDX_OFF_L 时,X通道输出低电平。

PRE_SCALE寄存器

这个寄存器是用来设置周期的,具体原理可以不用管,只要记住这个公式: prescale 其中osc_clock是时钟,根据上面的寄存器设置选择是内部25MHz时钟还是外部时钟; update_rate是频率,比如周期是20ms,那么频率就是50。 注意:实际应用中发现有误差,需要加入校准,要把udpate_rate乘以0.915。 包括从网上下载的arduino驱动中也加入了此校准。

三、驱动

树莓派wiringPi平台

这里是基于树莓派wiringPi提供的i2c通信接口基础上实现的驱动,在其他平台上的驱动方法类似,只要把这里的i2c接口换成其他平台的通信接口即可。
本驱动周期固定为20ms不可变,如需修改也非常容易。

pca9685_wiringpi.h文件:

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/*
  这个驱动是在树莓派的wiringPi基础上的,基于wiringPi对i2c的接口函数。
  此驱动的使用方法是:
  1、先用 pca9685_init(从机地址) 初始化,得到一个设备描述符(int型),这个设备描述符代表这个pca9685芯片,因为可能多个pca9685级联,通过这个设备描述符来区分它们。
    它的
  2、调用 pca9685_setmk
 */

#ifndef PCA9685_WIRINGPI_H
#define PCA9685_WIRINGPI_H
#include <wiringPi.h>

int pca9685_init(unsigned char addr);	// addr是7位的i2c从机地址,返回的是linux标准的设备描述符,调用它的地方视作pca9685的设备描述符
					//因为可以多个pca9685级联,通过设备描述符区别它们
					//此驱动仅作为驱动舵机使用,周期固定死位20ms,不允许外部设置
void pca9685_setmk(int fd, int num, int mk);	//设置指定通道的脉宽。fd是在pca9685_init时获得的设备描述符,num是通道号(从0开始),mk是脉宽单位是us。周期已经固定为20ms了

#endif

pca9685_wiringpi.c文件:

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#include "pca9685_wiringpi.h"

#define PCA9685_SUBADR1 0x2
#define PCA9685_SUBADR2 0x3
#define PCA9685_SUBADR3 0x4

#define PCA9685_MODE1 0x0
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE

#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9

#define ALLLED_ON_L 0xFA
#define ALLLED_ON_H 0xFB
#define ALLLED_OFF_L 0xFC
#define ALLLED_OFF_H 0xFD

int pca9685_init(unsigned char addr)	// addr是7位的i2c从机地址,返回的是linux标准的设备描述符,调用它的地方视作pca9685的设备描述符
					//因为可以多个pca9685级联,通过设备描述符区别它们
					//此驱动仅作为驱动舵机使用,周期固定死位20ms,不允许外部设置
{
    int pca9685;
    pca9685 = wiringPiI2CSetup(addr);

    {	//初始化pca9685芯片
	double T = 20000;	//周期,单位是us
	unsigned char prescale;
	double osc_clock = 25000000;
	unsigned char oldmode, newmode;
	T /= 0.915;	//不知道为什么,会有所偏差,这里校准一下就ok了,从网上找的arduino代码也进行了校准。
	T /= 1000000;	//把T转换成秒
	prescale = (unsigned char)(osc_clock/4096*T - 1);
//	printf("prescale = 0x%x", prescale);
	oldmode = wiringPiI2CReadReg8(pca9685, PCA9685_MODE1);
	newmode = (oldmode&0x7f) | 0x10;	//准备进入sleep,设置时钟前必须先进入sleep模式
	wiringPiI2CWriteReg8(pca9685, PCA9685_MODE1, newmode);
	wiringPiI2CWriteReg8(pca9685, PCA9685_PRESCALE, prescale);
	oldmode &= 0xef;	//清除sleep位
	wiringPiI2CWriteReg8(pca9685, PCA9685_MODE1, oldmode);
	delay(0.005);
	wiringPiI2CWriteReg8(pca9685, PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
    }
    
    return pca9685;
}

void pca9685_setmk(int fd, int num, int mk)	//设置指定通道的脉宽。fd是在pca9685_init时获得的设备描述符,num是通道号(从0开始),mk是脉宽单位是us。周期已经固定为20ms了
{
    unsigned int ON, OFF;
    ON = 0;	//每次周期一开始就输出高电平
    OFF = (unsigned int)((((double)mk)/20000 * 4096)*1.0067114);	//最后的1.0067114是校准用的
//    printf("off = 0x%x", OFF);

    wiringPiI2CWriteReg16(fd, LED0_ON_L+4*num, ON);
    wiringPiI2CWriteReg16(fd, LED0_OFF_L+4*num, OFF);
}

关于驱动在树莓派上的速度:

树莓派设置的i2c波特率 设置16路通道所用时间
100000  
1000000(1M) 2067us
2000000(2M) 1300us

四、使用流程

1、确定i2c地址
通过焊接A5~A0确定模块的i2c地址,如果不做任何焊接,默认地址是0x40。
2、连接数字电路电源。
3、连接两根i2c线。
4、连接v+引脚,给舵机供电电源。
5、把驱动合入到工程,即可使用。


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