STM32&16路PWM舵机拓展板-PCA9685

沐辞阿柒

已于 2024-08-10 18:41:58 修改

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2024-08-10 18:36:32 首次发布

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【为什么要用舵机拓展板（PCA9685）】

常见的舵机有三个接口(以sg90舵机为例），分别需要接入PWM（橙色线）、5V（红色线）、GND（棕色线）。如果5V和GND都不接在单片机上而接在其他电源上，每个舵机就需要有一个PWM接口接到STM32单片机的引脚上来获取PWM信号。当项目中用到的舵机数量很多时，就会占用大量的STM32单片机引脚。为了节省引脚，我们可以采用PCA9685舵机驱动板，因为PCA9685采用IIC通信，也就只需要两个引脚（SCL和SDA）来获取各个舵机所需的PWM信号，只需要两个引脚就可以控制16个舵机。

如图是舵机的三个接口：

【舵机拓展板（PCA9685）的接线】

GND：即GND

OE：即使能端口，接低电平时使能，默认已经为低电平，因此可以不接。

SCL：IIC接口，具体接什么要看所用的IIC是怎么设置的

SDA：IIC接口，具体接什么要看所用的IIC是怎么设置的

VCC：3.3V，用于给PCA9685芯片供电

V+：用于给PCA9685所接的舵机供电，最大可接6V，但是一般不用。一般用绿色的舵机供电接口给舵机供电。

舵机一共可接16个，编号从0到15

如图是16路PWM舵机控制板-PCA9685的接线图：

【舵机拓展板（PCA9685）的IIC通信方式】

PCA9685采用IIC通信。如果我们把普通通信比作成你给朋友发私信，两个人之间需要一个聊天窗口。如果你给十六个人发私信，那么就需要十六个聊天窗口。而IIC通信就像建了一个群聊，谁有事直接在群里发，用一个群聊窗口替代了所有私聊的窗口。这里的朋友就是舵机，聊天窗口就是STM32单片机的引脚。

【怎样使用舵机拓展板（PCA9685）】

我的PCA9685驱动文件一共有两个（准确来说是六个），分别是stm32_pca9685.h、stm32_pca9685.c、Delay.h、Delay.c、SYS.h、SYS.c

stm32_pca9685的.c和.h文件中，配置了PCA9685的底层，并配置了IIC，使用时注意根据STM32芯片型号的不同修改好IIC的两个引脚。控制舵机的各个函数请参照stm32_pca9685.c里的函数声明和注释。

Delay的.c和.h文件中是延迟函数，被stm32_pca9685的两个文件调用了，所以也放在此文章里。

SYS的.c和.h文件中是时钟配置，被stm32_pca9685的两个文件调用了，所以也放在此文章里。

stm32_pca9685.h

#ifndef __STM32PCA9685_H
#define __STM32PCA9685_H	

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"

#define pca_adrr 0x80

#define pca_mode1 0x0
#define pca_pre 0xFE

#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9

#define jdMIN  115 // minimum
#define jdMAX  590 // maximum
#define jd000  130 //0度对应4096的脉宽计数值
#define jd180  520 //180度对应4096的脉宽计算值



//IO方向设置
 
#define SDA_IN()  {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)8<<28;}
#define SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)3<<28;}

//IO操作函数	 
#define IIC_SCL    PBout(6) //SCL
#define IIC_SDA    PBout(7) //SDA	 
#define READ_SDA   PBin(7 )  //输入SDA 





void pca_write(u8 adrr,u8 data);
u8 pca_read(u8 adrr);
void PCA_MG9XX_Init(float hz,u8 angle);
void pca_setfreq(float freq);
void pca_setpwm(u8 num, u32 on, u32 off);
void PCA_MG9XX(u8 num,u8 start_angle,u8 end_angle,u8 mode,u8 speed);




//IIC所有操作函数
void IIC_Init(void);                //初始化IIC的IO口				 
void IIC_Start(void);				//发送IIC开始信号
void IIC_Stop(void);	  			//发送IIC停止信号
void IIC_Send_Byte(u8 txd);			//IIC发送一个字节
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
u8 IIC_Wait_Ack(void); 				//IIC等待ACK信号
void IIC_Ack(void);					//IIC发送ACK信号
void IIC_NAck(void);				//IIC不发送ACK信号



void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

stm32_pca9685.c

#include "stm32_pca9685.h"
#include "Delay.h"
#include "math.h"

	//STM32F103C8T6  专用。使用IIC1通道，对应针脚：PA6,PA7
	//其他STM32板子，请修改默认针脚

void pca_write(u8 adrr,u8 data)//向PCA写数据,adrrd地址,data数据
{ 
	IIC_Start();
	
	IIC_Send_Byte(pca_adrr);
	IIC_Wait_Ack();
	
	IIC_Send_Byte(adrr);
	IIC_Wait_Ack();
	
	IIC_Send_Byte(data);
	IIC_Wait_Ack();
	
	IIC_Stop();
}

u8 pca_read(u8 adrr)//从PCA读数据
{
	u8 data;
	IIC_Start();
	
	IIC_Send_Byte(pca_adrr);
	IIC_Wait_Ack();
	
	IIC_Send_Byte(adrr);
	IIC_Wait_Ack();
	
	IIC_Start();
	
	IIC_Send_Byte(pca_adrr|0x01);
	IIC_Wait_Ack();
	
	data=IIC_Read_Byte(0);
	IIC_Stop();
	
	return data;
}


void pca_setfreq(float freq)//设置PWM频率
{
		u8 prescale,oldmode,newmode;
		double prescaleval;
		freq *= 0.92; 
		prescaleval = 25000000;
		prescaleval /= 4096;
		prescaleval /= freq;
		prescaleval -= 1;
		prescale =floor(prescaleval + 0.5f);

		oldmode = pca_read(pca_mode1);
	
		newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
	
		pca_write(pca_mode1, newmode); // go to sleep
	
		pca_write(pca_pre, prescale); // set the prescaler
	
		pca_write(pca_mode1, oldmode);
		delay_ms(2);
	
		pca_write(pca_mode1, oldmode | 0xa1); 
}

void pca_setpwm(u8 num, u32 on, u32 off)
{
		pca_write(LED0_ON_L+4*num,on);
		pca_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
		pca_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
		pca_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
}
/*num:舵机PWM输出引脚0~15，on:PWM上升计数值0~4096,off:PWM下降计数值0~4096
一个PWM周期分成4096份，由0开始+1计数，计到on时跳变为高电平，继续计数到off时
跳变为低电平，直到计满4096重新开始。所以当on不等于0时可作延时,当on等于0时，
off/4096的值就是PWM的占空比。*/

/*
	函数作用：初始化舵机驱动板
	参数：1.PWM频率
		  2.初始化舵机角度
*/
void PCA_MG9XX_Init(float hz,u8 angle)
{
	u32 off=0;
	IIC_Init();
	pca_write(pca_mode1,0x0);
	pca_setfreq(hz);//设置PWM频率
	off=(u32)(145+angle*2.4);
	pca_setpwm(0,0,off);pca_setpwm(1,0,off);pca_setpwm(2,0,off);pca_setpwm(3,0,off);
	pca_setpwm(4,0,off);pca_setpwm(5,0,off);pca_setpwm(6,0,off);pca_setpwm(7,0,off);
	pca_setpwm(8,0,off);pca_setpwm(9,0,off);pca_setpwm(10,0,off);pca_setpwm(11,0,off);
	pca_setpwm(12,0,off);pca_setpwm(13,0,off);pca_setpwm(14,0,off);pca_setpwm(15,0,off);
	delay_ms(500);
}

/*
	函数作用：控制舵机转动；
	参数：1.输出端口，可选0~15；
		  2.起始角度，可选0~180；
		  3.结束角度，可选0~180；
		  4.模式选择，0 表示函数内无延时，调用时需要在函数后另外加延时函数，且不可调速，第五个参数可填任意值；
					  1 表示函数内有延时，调用时不需要在函数后另外加延时函数，且不可调速，第五个参数可填任意值；
					  2 表示速度可调，第五个参数表示速度值；
		  5.速度，可填大于 0 的任意值，填 1 时速度最快，数值越大，速度越小；
	注意事项：模式 0和1 的速度比模式 2 的最大速度大；
*/
void PCA_MG9XX(u8 num,u8 start_angle,u8 end_angle,u8 mode,u8 speed)
{
	u8 i;
	u32 off=0;
	switch(mode)
	{
		case 0:
			off=(u32)(158+end_angle*2.2);
			pca_setpwm(num,0,off);
			break;
		case 1:
			off=(u32)(158+end_angle*2.2);
			pca_setpwm(num,0,off);
			if(end_angle>start_angle){delay_ms((u16)((end_angle-start_angle)*2.7));}
			else{delay_ms((u16)((start_angle-end_angle)*2.7));}
			break;
		case 2:
			if(end_angle>start_angle)
			{
				for(i=start_angle;i<=end_angle;i++)
				{
					off=(u32)(158+i*2.2);
					pca_setpwm(num,0,off);
					delay_ms(2);
					delay_us(speed*250);
				}
			}
			else if(start_angle>end_angle)
			{
				for(i=start_angle;i>=end_angle;i--)
				{
					off=(u32)(158+i*2.2);
					pca_setpwm(num,0,off);
					delay_ms(2);
					delay_us(speed*250);
				}
			}
			break;
	}
}


//----------------
//STM32F103C8T6  专用。使用IIC1通道，对应针脚：PA6,PA7
//其他STM32板子，请修改默认针脚
//初始化IIC
void IIC_Init(void)
{					     
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(	RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );	//使能GPIOB时钟
	   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7); 	//PB6,PB7 输出高
}
//产生IIC起始信号
void IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();     //sda线输出
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
	delay_us(4);
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
	delay_us(4);
	IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
}	  
//产生IIC停止信号                                                                                                                                            
void IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();//sda线输出
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	delay_us(4);
	IIC_SCL=1; 
	IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	delay_us(4);							   	
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	IIC_SDA=1;delay_us(1);	   
	IIC_SCL=1;delay_us(1);	 
	while(READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	IIC_SCL=0;//时钟输出0 	   
	return 0;  
} 
//产生ACK应答
void IIC_Ack(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=0;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答		    
void IIC_NAck(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=1;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=0;
}					 				     
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答			  
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT(); 	    
    IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1; 	  
		delay_us(2);   //对TEA5767这三个延时都是必须的
		IIC_SCL=1;
		delay_us(2); 
		IIC_SCL=0;	
		delay_us(2);
    }	 
} 	    
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        IIC_SCL=0; 
        delay_us(2);
		IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(READ_SDA)receive++;   
		delay_us(1); 
    }					 
    if (!ack)
        IIC_NAck();//发送nACK
    else
        IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;
}
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
	
	//定时器TIM3初始化
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx					 
}

Delay.h

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H

void delay_us(uint32_t us);
void delay_ms(uint32_t ms);
void delay_s(uint32_t s);

#endif

Delay.c

#include "stm32f10x.h"

/**
  * @brief  微秒级延时
  * @param  xus 延时时长，范围：0~233015
  * @retval 无
  */
void delay_us(uint32_t xus)
{
	SysTick->LOAD = 72 * xus;				//设置定时器重装值
	SysTick->VAL = 0x00;					//清空当前计数值
	SysTick->CTRL = 0x00000005;				//设置时钟源为HCLK，启动定时器
	while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));	//等待计数到0
	SysTick->CTRL = 0x00000004;				//关闭定时器
}

/**
  * @brief  毫秒级延时
  * @param  xms 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void delay_ms(uint32_t xms)
{
	while(xms--)
	{
		delay_us(1000);
	}
}
 
/**
  * @brief  秒级延时
  * @param  xs 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void delay_s(uint32_t xs)
{
	while(xs--)
	{
		delay_ms(1000);
	}
}

SYS.h

#ifndef __SYS_H
#define __SYS_H	
#include "stm32f10x.h"
//	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板		   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/8/18
//版本：V1.7
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
// 	 

//0,不支持ucos
//1,支持ucos
#define SYSTEM_SUPPORT_OS		0		//定义系统文件夹是否支持UCOS
																	    
	 
//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
//具体实现思想,参考<<CM3权威指南>>第五章(87页~92页).
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 
 
//IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入

#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入

#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入

//以下为汇编函数
void WFI_SET(void);		//执行WFI指令
void INTX_DISABLE(void);//关闭所有中断
void INTX_ENABLE(void);	//开启所有中断
void MSR_MSP(u32 addr);	//设置堆栈地址

#endif

sys.c

#include "sys.h"


//	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK  STM32开发板
//系统中断分组设置化		   
//正点原子@ALIENTEK
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//修改日期:2012/9/10
//版本：V1.4
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 正点原子 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************  
//THUMB指令不支持汇编内联
//采用如下方法实现执行汇编指令WFI  
void WFI_SET(void)
{
	__ASM volatile("wfi");		  
}
//关闭所有中断
void INTX_DISABLE(void)
{		  
	__ASM volatile("cpsid i");
}
//开启所有中断
void INTX_ENABLE(void)
{
	__ASM volatile("cpsie i");		  
}
//设置栈顶地址
//addr:栈顶地址
__asm void MSR_MSP(u32 addr) 
{
    MSR MSP, r0 			//set Main Stack value
    BX r14
}