Arduino uno使用PCA9685模块实现16路舵机控制

最新推荐文章于 2025-03-21 10:46:01 发布
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分类专栏： Robot 文章标签： PAC9685 Arduino uno 舵机
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本文链接：https://blog.csdn.net/u010841775/article/details/99701182
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这篇博客介绍了如何利用PCA9685模块配合Arduino uno来控制16路舵机。PCA9685是12位PWM信号发生器，通过I2C通信与Arduino uno连接。博主详细讲解了PCA9685的I2C地址设定、模块与Arduino的连线方法，并指导如何安装Adafruit库进行程序控制。控制程序基于20ms的时基脉冲，调整寄存器值以实现不同角度的舵机转动。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

PCA9685模块

PCA9685是16路12位PWM信号发生器，可用于控制舵机、led、电机等设备，采用I2C通信。主机只需要I2C接口即可实现16路舵机控制。
PCA9685的I2C地址默认0x40，如果需要改变地址，则需要将板上A0-A5焊通即可对应的bit置1，此时地址为：0x40+A5:A0。这也意味着主机可以通过I2C地址控制64个PCA9685模块，从而实现最大16*64路舵机控制。
PCA9685模块如下图：
在这里插入图片描述

Arduino uno与模块连线

AIN4 ------- SDA
AIN5 ------- SCL
5V -------- VCC
3.3V -------- V+
GND -------- GND
舵机线按照颜色对应接模块0控制口。
V+是舵机电源，试验采用的是9g小舵机，所以也可以用3.3V带动，但是mg995这种大舵机，则需要5V以上才能带动。
VCC是模块的电源，用于PCA9685芯片。
在这里插入图片描述

Adafruit库安装

使用Arduino的好处之一是有丰富的库支持。PC9685模块也有对应的库可以使用，这是一个外部库，由Adafruit提供。

选择工具菜单下的管理库选项

在这里插入图片描述

搜索adafruit pwm

在这里插入图片描述

点击安装

在这里插入图片描述

安装完后，即可在文件下示例里面找到对应的示例

在这里插入图片描述

控制程序

舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；

PCA9685可以设置更新频率，时基脉冲周期20ms相当于50HZ更新频率。PCA9685采用12位的寄存器来控制PWM占比，对于0.5ms，相当于0.5/204096=102的寄存器值。以此类推如下：
0.5ms————–0度：0.5/204096 = 102
1.0ms————45度：1/204096 = 204
1.5ms————90度：1.5/204096 = 306
2.0ms———–135度：2/204096 = 408
2.5ms———–180度：2.5/2040

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PCA9685是一种I2C接口的16通道12位PWM信号发生器，常用于Arduino等微控制器平台上控制伺服电机、LED灯条等设备。它能够精确地设置每个通道的PWM频率和占空比，从而实现舵机的转动。 以下是使用PCA9685与Arduino开发板连接并控制舵机的基本步骤： 1. **硬件连接**： - 将PCA9685芯片的SCL和SDA引脚分别连接到Arduino的I2C总线（A4和A5对于UNO，SCL和SDA对于Mega）。 - PCA9685的VCC接到Arduino的5V电源，GND接到Arduino的GND。 - 使用数字引脚连接至PCA9685的GPIO引脚，如接舵机的IN1、IN2，通常舵机需要两个信号输入，一个脉冲宽度信号（Pulse Width Modulation，PWM），另一个方向控制信号。 2. **软件库安装**： - 首先，在Arduino IDE中安装PCA9685驱动库，例如`Adafruit_PCA9685`，这将简化与该IC的通信。 3. **代码示例**： ```cpp #include <Wire.h> #include <Adafruit_PCA9685.h> // 创建PCA9685实例，通常地址0x40 Adafruit_PCA9685 pca = Adafruit_PCA9685(0x40); void setup() { // 初始化I2C通信 Wire.begin(); // 设置PCA9685的模式为正常模式，并配置最大值（1000-4095） pca.set_pwm_freq(50); // PWM频率，可以根据实际情况调整 } void loop() { // 示例：将通道1（0号索引，从0开始计数）设置为90度 int dutyCycle = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 4095); // 根据传感器读取值映射到PWM范围 pca.writeMotorSpeed(0, dutyCycle); // 等待一段时间后改变舵机角度或其他通道 delay(500); } ``` 在这个例子中，`analogRead(A0)`代表读取一个模拟输入（如Potentiometer）的值，然后通过`map()`函数将其转换为适合PCA9685 PWM信号的值。每个通道的行为可以通过更改`writeMotorSpeed(channel, dutyCycle)`中的参数来调整。
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