![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190927151132530.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
SLAM
文章平均质量分 73
高翔的SLAM 14讲 yyds
Nismilesucc
New beginning.
展开
-
基于NeRF的三维内容生成
从图片中生成 三维内容【人工耗费时间、精力】 => 通过计算机辅助手段来自动生成图片:非常容易获得 => 反渲染 生成三维内容计算机图形学:如何去生成高质量的渲染图像计算机视觉:给定图片 => 反渲染生成计算机图形学中所需要的三维内容【可以改变光照,插入物体等等】Triangle Mesh、Point Cloud、Occupancy field、Signed distance filed不同形状表征可能会决定解决问题的难度【不同的优化方法】左边将材料和光照分开表征【理想情况,可以换光照,编辑材质,原创 2022-07-04 21:43:35 · 1455 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 3-三维空间刚体运动
SLAM问题的数学表述用 数学语言 来描述:小萝卜正携带着某种 传感器 在未知环境里 运动相机:在 某些时刻 采集数据 连续时间的运动 => 离散时刻对于小萝卜:t=1,...,Kt = 1,...,Kt=1,...,K 时刻,小萝卜在各个时刻的位置:x1,...,xKx_1,...,x_Kx1,...,xK => 小萝卜的轨迹对于地图:设置许多路标 (Landmark),每个时刻,传感器会测量到一部分路标点,得到他们的观测数据。N 个路标点:y1,原创 2022-04-11 14:46:00 · 1693 阅读 · 1 评论 -
双目立体视觉系统 & 运动恢复结构问题 (SfM)
蓝色紫色红色写在前面:本篇Blog仅作为学习笔记,学习内容来自于北邮CV-XUEBA团队的三维重建(精简版,鲁鹏)课程。两种典型的基于图像的三维重建方法1. 基于平行视图的三维重构方法利用两个视点来观察物体,采用和人类视觉系统类似的方法进行重构三维场景。平行视图图像校正对应点搜索2. 运动恢复结构法运动恢复结构问题概述欧式结构恢复 (摄像机内参数已知,外参数未知)仿射结构恢复 (仿射相机,内、外参数均未知)透视结构恢复 (透视相机,内、外参数均未知)...原创 2021-11-04 22:55:22 · 1278 阅读 · 0 评论 -
单视图测量 (2D变换、影消点线、单视图重构)
写在前面:本篇Blog仅作为学习笔记,学习内容来自于北邮CV-XUEBA团队的三维重建(精简版,鲁鹏)课程。回顾经典2D变换等距变换旋转矩阵(Rotate Matrix)的性质分析证明:旋转矩阵是正交矩阵相似变换仿射变换因为6个自由度,所以不共线的三对对应点就可以唯一确定一个仿射变换。仿射变换在《解析几何》中的定义:一个数学向的讲解Blog:平面与空间射影几何小结——平面射影几何射影变换(透视变换)影消点与影消线影消点和影消线与三维空间中的点存在着确定的 对应关系 ,再原创 2021-11-01 09:08:35 · 1962 阅读 · 2 评论 -
相机模型和标定
蓝色紫色红色写在前面:本篇Blog仅作为学习笔记,学习内容来自于北邮CV-XUEBA团队的三维重建(精简版,鲁鹏)课程。摄像机几何内参:与相机 自身特性 相关的参数 (eg. 焦距、像素大小等)外参:在世界坐标系中的参数 (eg. 相机位置、旋转方向等),确定了相机在某个三维空间中的 位置和朝向 。针孔摄像机&透镜摄像机几何其他摄像机模型 & 应用场景总结相机标定摄像机标定径向畸变摄像机标定...原创 2021-11-02 16:25:52 · 185 阅读 · 0 评论 -
三维重建基础与极几何
三维重建基础三维重建总结主要涉及以下几个关键问题:解决第三个关键问题(对应关系)的方法极几何极几何 描述了同一场景或者物体的两个视点图像间的几何关系。本质矩阵与基础矩阵基础矩阵估计...原创 2021-11-02 16:25:32 · 334 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 2-概述部分
蓝色紫色红色SLAM:同时定位与地图构建”搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动“若传感器主要为相机,即为视觉SLAM。两类传感器安装在环境中的(eg. 二维码Marker/GPS/导轨/磁条)要满足外部环境约束才能进行定位工作。(eg. 要有GPS信号,要能铺设导轨)携带于机器人本体上的(IMU/激光/相机)IMU:惯性测量单元-wiki,是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。测到的通常都是一些间接的物理量而不是直原创 2021-09-26 22:35:49 · 598 阅读 · 0 评论