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原创 针对移动机器人的人体目标检测和跟踪系统的实现

预期效果机器人可以在较为简单的生活环境背景中,实现对单个人体目标的检测和实时跟踪,做出前进、后退、左转和右转等基本操作。运行环境Windows7、 Visual Studio 2013EmguCv2.4.9小R科技-51duino WiFi视频智能小车机器人(更换加强版的路由模块)基本思路检测:我们要利用智能小车并不优秀的硬件设备来实现对人体目标的检测和实时跟踪,检测部分我们使用人脸来定位人

2017-07-02 16:50:48 15107 7

原创 基于protobuf service使用rpc入门教程

protobuf简介什么是protobufProtocol Buffers (ProtocolBuffer/ protobuf )是Google公司开发的一种数据描述语言,类似于XML能够将结构化数据序列化,可用于数据存储、通信协议等方面。现阶段支持C++、JAVA、Python等三种编程语言。在解析速度、数据描述文件大小方面都相比xml有着很大的提高,同时,我们不用再写那些吃力不讨好的协议解析类的

2017-05-24 21:38:33 33284 4

原创 Muduo 网络库源码分析 之 关键技术点总结

最近又把muduo网络库仔细研究了一遍,收获良多。本文将对muduo中的设计思想以及关键的技术细节进行总结和分析,当然由于篇幅的原因这里更多的是对关键技术的简略提及,具体细节还需要读者自己去查找学习资料。muduo/baseDate类 日期类的封装,使用Julian(儒略日)可以方便的计算日期差。具体公式和思想见 儒略日的计算Exception类 异常类的封装,对外提供what()输出错误信

2017-04-28 18:41:59 3010 2

原创 从wireshark中学网络分析(二)

在上一篇文章中提到了TCP的延迟确认,延迟确认并不一定能提高性能,在某些场景下,开启延迟确认甚至会严重降低网络传输性能。(一)下面列出几个开启延迟确认降低网络性能的场景:场景一:想象这样一个场景,服务端开启了延迟确认,客户端在同一时刻发送了9个TCP包,其中3、4、5号因为拥塞丢失了。那么传输过程中发生了以下事件: 到达服务器的6、7、8、9号包触发了4个“Ack 3”,于是客户端快速重传

2017-03-02 17:34:27 3565 1

原创 从wireshark中学网络分析(一)

网络是很抽象的,但是在wireshark里面却又是相对直观的。这里我们列举了5个问题来进一步直观地学习TCP协议,并且从中了解分析网络性能的一般方法。问题一:关于子网掩码和网关服务器A和B的网络配置如下:A:IP address: 192.168.26.129Subnet mask: 255.255.255.0Default gateway: 192.168.26.2B:IP addr

2017-02-26 17:34:07 5504 3

原创 搭建基于openvswitch vxlan协议的多主机KVM虚拟机连接环境

背景通过在物理机上启动多个KVM的方式可以用来模拟需要使用大量物理机的环境,并进行服务功能的一些验证。同一物理机上的KVM之间是可以进行通信的,但是不同物理机之间的KVM通信就需要使用openvswitch来进行连接。VXLAN(Virtual eXtensible Local Area Network)是一种将二层报文用三层协议进行封装的技术,可以对二层网络在三层范围进行扩展。VXLAN屏蔽了UD

2016-12-04 18:43:00 5579

原创 2016小米在线编程题解

题目一世界上有10种人,一种懂二进制,一种不懂。那么你知道两个int32整数m和n的二进制表达,有多少个位(bit)不同么?思路:很简单啊,异或操作,然后右移算出1的个数。class Solution {public: /** * 获得两个整形二进制表达位数不同的数量 * * @param m 整数m * @param n 整数n *

2016-10-21 12:57:13 2146

原创 Effective C++ 简要条款分析(一)

Effective C++ 简要条款分析(一)c++实在是一门深奥晦涩的语言,不同专业水准的程序员写出来的代码质量有着天壤之别,以至于必须出版一本图书提供一些“专家经验”来引导c++程序员写出更加高质量的代码。《Effective C++》就是这样一本书。建议你在有一定的代码积累后阅读这本书,这里我总结一些我读完有感触的条款,和大家一起分析。 为驳回编译器(暗自)提供的机能,可将相应的成员函数声

2016-10-01 22:57:44 1398

原创 CPU 负载观察和性能监测

CPU负载和利用率CPU 的负载和利用率是两个不同的概念,但是他们都可以在top命令中查看。CPU利用率显示的是程序在运行期间实时占用的CPU百分比,而CPU负载显示的是一段时间内正在使用和等待使用CPU的平均任务数。CPU利用率高,并不意味着CPU的负载大。两者之间没有必然的关系。常用命令介绍:* uptime首先我们需要明白load average后面的三个数字代表什么,他们分别代表前一分钟,

2016-09-28 22:55:39 6717 3

原创 使用Muduo完成数独和八数码问题求解服务器

在剖析完Muduo网络库源码之后,我们试着完成一个高效的数独和八数码问题求解服务器。先说说为什么要选择这两个问题?数独问题一直是陈硕老师很喜欢的问题,在muduo网络库中多次提到并有示例。八数码问题是我很喜欢的问题,所以在此综合完成求解数独和八数码问题的高效服务端程序。编写这样一个看似简单的服务程序的技术含量远高于所谓的控件堆砌型开发,虽然有muduo网络库帮助我们处理网络事件,我们只需要

2016-05-28 21:08:50 12258

原创 编译原理:LL(1)文法 语法分析器(预测分析表法)

设计要求:对于任意输入的一个LL(1)文法,构造其预测分析表,并对指定输入串分析其是否为该文法的句子。思路:首先实现集合FIRST(X)构造算法和集合FOLLOW(A)构造算法,再根据FIRST和FOLLOW集合构造出预测分析表,并对指定的句子打印出分析栈的分析过程,判断是否为该文法的句子。指定文法://文法E->TKK->+TKK->$T->FMM->*FMM

2016-05-22 20:54:31 81191 34

原创 C++ 捕获本机网卡的IP包并对其解析的实现

编程要求:捕获本机网卡的IP包,对捕获的IP包进行解析。要求必须输出以下字段:版本号、总长度、标志位、片偏移、协议、源地址和目的地址。TCP/IP协议定义了一个在因特网上传输的包,称为IP数据报(IP Datagram).这是一个与硬件无关的虚拟包,由首部和数据两部分组成.首部的前一部分是固定长度,共 20 字节,是所有IP数据报必须具有的.在首部的固定部分的后面是一些可选字段,其长度

2016-05-08 21:54:19 22966 30

原创 python: 知乎大规模(34k)用户爬虫

前些天学习python,完成了python练习册的大部分习题:https://github.com/Show-Me-the-Code/python(我的github上有习题代码,欢迎自取)。之后看到@salamer的一个python爬虫项目,觉得很不错。于是自己花了4天的时间完成了一个大规模爬取知乎用户信息的爬虫,由于个人网络原因,爬取12小时,获得了34k用户的信息(理论上可以爬全站的信息,可能

2016-05-06 14:51:25 23264 6

原创 编译原理:C语言词法分析器

编译原理的实验:完成对C++语言的词法分析先说一下整体框架:基类:Base  封装了一些基础的字符判断函数,如下:int charkind(char c);//判断字符类型 int spaces(char c); //当前空格是否可以消除 int characters(char c);//是否是字母 int keyword(char str[]);//是否是关键字 in

2016-04-25 22:09:57 17476

原创 Muduo网络库源码分析(六)TcpConnection 的生存期管理

TcpConnection是使用shared_ptr来管理的类,因为它的生命周期模糊。TcpConnection表示已经建立或正在建立的连接,建立连接后,用户只需要在上层类如TcpServer中设置连接到来和消息到来的处理函数,继而回调TcpConnection中的 setConnectionCallback和setMessageCallback函数,实现对事件的处理。用户需要关心的事件是有限的,

2016-04-22 15:29:13 7751

原创 Muduo网络库源码分析(五)Acceptor和TcpServer类

首先,我们先提一下对Socket的封装(不复杂,所以简单说一下)。Endian.h : 封装了字节序转换函数(全局函数,位于muduo::net::sockets名称空间中)。SocketsOps.h/ SocketsOps.cc :封装了socket相关系统调用。Socket.h/Socket.cc(Socket类): 用RAII方法封装socket file descrip

2016-04-16 01:09:29 10009

原创 Muduo网络库源码分析(四)EventLoopThread和EventLoopThreadPool的封装

muduo的并发模型为one loop per thread+ threadpool。为了方便使用,muduo封装了EventLoop和Thread为EventLoopThread,为了方便使用线程池,又把EventLoopThread封装为EventLoopThreadPool。所以这篇博文并没有涉及到新鲜的技术,但是也有一些封装和逻辑方面的注意点需要我们去分析和理解。EventLoopTh

2016-04-15 13:34:02 8871

原创 Muduo网络库源码分析(三)线程间使用eventfd通信和EventLoop::runInLoop系列函数

先说第一点,线程(进程)间通信有很多种方式(pipe,socketpair),为什么这里选择eventfd?eventfd 是一个比 pipe 更高效的线程间事件通知机制,一方面它比 pipe 少用一个 file descripor,节省了资源;另一方面,eventfd 的缓冲区管理也简单得多,全部“buffer” 只有定长8 bytes,不像 pipe 那样可能有不定长的真正 buf

2016-04-12 23:59:56 9800 1

原创 Muduo网络库源码分析(二) 定时器TimeQueue,Timer,TimerId

首先,我们先要明白为什么需要设计这样一个定时器类?在开发Linux网络程序时,通常需要维护多个定时器,如维护客户端心跳时间、检查多个数据包的超时重传等。如果采用Linux的SIGALARM信号实现,则会带来较大的系统开销,且不便于管理。Muduo 的 TimerQueue 采用了最简单的实现(链表)来管理定时器,它的效率比不上常见的 binary heap 的做法,如果程序中大

2016-04-04 19:53:11 5586 1

原创 连接两个链表的实现

题目:有以ha为头结点的链表,元素个数为m;以hb为头结点的链表,元素个数为n。现在需要你把这两个链表连接起来,并使时间复杂度最小,请分析并实现。思路:很简单的链表操作的题目,逆序头部插入,并将长度较长的一方接到较短的后面,时间复杂度为O(min(m,n))。#include #include #include using namespace std;typedef int

2016-04-04 15:38:59 8838

原创 Muduo网络库源码分析(一) EventLoop事件循环(Poller和Channel)

从这一篇博文起,我们开始剖析Muduo网络库的源码,主要结合《Linux多线程服务端编程》和网上的一些学习资料!(一)TCP网络编程的本质:三个半事件1. 连接的建立,包括服务端接受(accept) 新连接和客户端成功发起(connect) 连接。TCP 连接一旦建立,客户端和服务端是平等的,可以各自收发数据。2. 连接的断开,包括主动断开(close 或shutdown) 和被动断开

2016-04-04 00:05:33 6611 2

原创 Linux 下多线程排序的实现

对于计算密集型的任务,如果能采用合理的多线程处理,能够大大的提升计算效率。这篇博文实现了多线程排序,同时讲解了一些需要注意的问题。首先,说一下总体的思路:将元素分成n段,使用快速排序多个线程并行处理。最后需要等待这些线程都将分段排好序之后,进行类似归并排序的过程。这样时间复杂度算下来是(假设我是4核的机器) O(n+n/4log(n/4)),比O(nlogn)大概快了一倍的样子。(请带入数

2016-04-01 15:57:56 8232

原创 sed && awk工具 及一些常用的shell脚本

(一)sedsed是一个精简的、非交互式的流式编辑器,它在命令行中输入编辑命令和指定文件名,然后在屏幕上查看输出。逐行读取文件内容存储在临时缓冲区中,称为“模式空间”(pattern space),接着用sed命令处理缓冲区的内容,处理完成后,把缓冲区的内容送往屏幕。接着处理下一行,这样不断重复,直到文件末尾。原文件爱你的内容并没有改变。sed '4,$d' test.in # 删除4

2016-03-21 23:16:33 4914 1

原创 Shell 编程基础 --语法快速入门

简单的说shell就是一个包含若干行Shell或者Linux命令的文件。对于一次编写,多次使用的大量命令,就可以使用单独的文件保存下来,以便日后使用。通常shell脚本以.sh为后缀,第一行一定要指明系统需要哪种shell解释用户的shell程序,如:#!/bin/bash 、#!/bin/sh等。在这里我们使用#!/bin/bash。通常shell由Linux命令(外部命令)、Shell(内

2016-03-21 22:05:25 2799 1

原创 Linux下简单线程池的实现

线程池的技术背景   在面向对象编程中,创建和销毁对象是很费时间的,因为创建一个对象要获取内存资源或者其它更多资源。在Java中更是如此,虚拟机将试图跟踪每一个对象,以便能够在对象销毁后进行垃圾回收。所以提高服务程序效率的一个手段就是尽可能减少创建和销毁对象的次数,特别是一些很耗资源的对象创建和销毁。如何利用已有对象来服务(不止一个不同的任务)就是一个需要解决的关键问题,其实这就是一些"池

2016-03-09 15:23:19 4895 2

原创 gdb常用调试命令以及多线程堆栈的查看

GDB是GNU开源组织发布的一个强大的UNIX下的程序调试工具。或许,各位比较喜欢那种图形界面方式的,像VC、BCB等IDE的调试,但如果你是在UNIX平台下做软件,你会发现GDB这个调试工具有比VC、BCB的图形化调试器更强大的功能。所谓“寸有所长,尺有所短”就是这个道理。一般来说GDB主要调试的是C/C++的程序。要调试C/C++的程序,首先在编译时,我们必须要把调试信息加到可执行文件中。

2016-03-03 23:32:53 31960 3

原创 面向对象编程风格 & 基于对象编程(boost::bind/function)

“Muduo是一个现代的 C++ 网络库。现代和古代的API区别在于两方面。一个是事件回调,另外一个是资源管理。一般的网络库设计API的方式是定义一个接口(抽象基类),包含几种网络事件对应的处理函数。你的代码去继承这个接口,这个接口会定义收到消息是回调哪个虚函数,然后你覆盖一下这个虚函数。然后把你的对象注册到网络库中,发生事件的时候就回调你的虚函数。一般的 Framework 都这么搞,这就是

2016-02-15 21:47:11 3536 1

原创 浅谈网络I/O多路复用模型 select & poll & epoll

我们首先需要知道select,poll,epoll都是IO多路复用的机制。I/O多路复用就通过一种机制,可以监视多个描述符,一旦某个描述符就绪(一般是读就绪或者写就绪),能够通知程序进行相应的读写操作。但select,poll,epoll本质上都是同步I/O,因为他们都需要在读写事件就绪后自己负责进行读写,也就是说这个读写过程是阻塞的。select的基本用法:http://blog.csdn.

2016-02-14 16:24:06 4263

原创 大并发服务器架构 && 大型网站架构演变

服务器的三条要求:高性能:对于大量请求,及时快速的响应高可用:7*24 不间断,出现故障自动转移,这叫fail over(故障转移)伸缩性:使用跨机器的通信(TCP)另外任何网络系统结构都可以抽象成C/S架构,我们常说的B/S模式本质上也是C/S架构(浏览器看作客户端)。一个典型的服务器架构:注: epoll是linux下最高效的网络I/O由于服务器需要高效处理

2016-01-30 13:59:54 4462

原创 详解Boost库智能指针(shared_ptr && scoped_ptr && weak_ptr )

我们先来解释一下什么叫智能指针?智能指针是利用RAII(在对象的构造函数中执行资源的获取(指针的初始化),在析构函数中释放(delete 指针):这种技法把它称之为RAII(Resource Acquisition Is Initialization:资源获取即初始化))来管理资源。其本质思想是:将堆对象的生存期用栈对象(智能指针)来管理。也就是当new一个堆对象的时候,立刻用智能指针来接

2016-01-30 10:53:48 3965 1

原创 Linux下FTP服务器的实现(仿vsftpd)

继上一篇博文实现Linux下的shell后,我们进一步利用网络编程和系统编程的知识实现Linux下的FTP服务器。我们以vsftpd为原型并实现了其大部分的功能。由于篇幅和时间的关系,这里不再一一赘述具体的实现过程,而是简要概述功能实现思想和部分核心代码。(一)基本框架和流程先解决两个疑问:(1)为什么要使用nobody进程和服务进程两个进程? 在PORT模

2016-01-24 22:09:15 11323 13

原创 哈希表之开地址法解决冲突

在上一篇博文中,我们讲述了使用链地址法解决冲突的方法。这里我们介绍另一种方式:开地址法解决冲突。基本思想:当关键码key的哈希地址H0 = hash(key)出现冲突时,以H0为基础,产生另一个哈希地址H1 ,如果H1仍然冲突,再以H0为基础,产生另一个哈希地址H2 ,…,直到找出一个不冲突的哈希地址Hi ,将相应元素存入其中。根据增量序列的取值方式不同,相应的再散列方式也不同

2016-01-23 13:20:41 4093

原创 哈希查找之链地址法解决冲突(代码封装实现)

链地址法的基本思想是:将所有哈希地址为i 的元素构成一个称为同义词链的链表,并将链表的头指针存在哈希表的第i个单元中,因而查找、插入和删除主要在同义词链中进行。 该散列方法首先对关键码集合用某一个散列函数计算它们的存放位置。若设散列表地址空间的所有位置是从0到m-1,则关键码集合中的所有关键码被划分为m个子集,具有相同地址的关键码归于同一子集。我们称同一子集中的关键码互为同义词

2016-01-15 22:28:13 6234 1

原创 Linux多线程实践(六)使用Posix条件变量解决生产者消费者问题

前面的一片文章我们已经讲过使用信号量解决生产者消费者问题,那么什么情况下我们需要引入条件变量呢?这里借用  http://www.cnblogs.com/ngnetboy/p/3521547.html 的解释:假设有共享的资源sum,与之相关联的mutex 是lock_s.假设每个线程对sum的操作很简单的,与sum的状态无关,比如只是sum++.那么只用mutex足够了.程序员只要确

2016-01-15 18:03:22 3721

原创 单片机远程控制步进电机、LED灯和蜂鸣器

通过采用C#语言实现的上位机控制单片机的步进电机模块、LED灯和蜂鸣器模块,使步进电机进行正、反转和停止并控制转速;LED灯模块进行有选择的呼吸式表达;蜂鸣器模块的开始和终止。上位机通过串口和自定义的通信协议(8字节)控制单片机的步进电机、LED灯和蜂鸣器模块。其中在控制步进电机的过程中,为了使操作能够及时响应,使用了INT0中断来进行及时性速度响应;LED灯使用位运算控制灯的闪烁位置,合

2016-01-09 10:08:06 6031 1

原创 单片机: 基于SIM900A的温度报警通信系统

帮室友做的一个简单的单片机实验: 使用热敏电阻测温,当温度超过34摄氏度之后就会向指定手机拨打报警电话。硬件要求: STC89C52单片机,SIM900A GSM模块,价格都在60元左右;另外还需要3根杜邦线,一个SIM卡(移动/联通)仔细查看用户手册,按照下图连线:另外我们使用TTL电平,注意以下问题:好了,硬件连接完毕。单片机的代码没啥好说的,以前做

2016-01-04 20:47:58 6478 4

原创 Linux多线程实践(五 )Posix信号量和互斥锁解决生产者消费者问题

一点区别:system v 信号量只能用于进程间同步,而posix 信号量除了可以进程间同步,还可以线程间同步。system v 信号量每次PV操作可以是N,但Posix 信号量每次PV只能是1。除此之外,posix 信号量还有命名和匿名之分(man 7 sem_overview):Posix 信号量有名信号量无名信号量

2016-01-03 19:24:35 5235

原创 Linux多线程实践(四 )线程的特定数据

在单线程程序中,我们经常要用到"全局变量"以实现多个函数间共享数据, 然而在多线程环境下,由于数据空间是共享的,因此全局变量也为所有线程所共有。但有时应用程序设计中有必要提供线程私有的全局变量,仅在某个线程中有效,但却可以跨多个函数访问。POSIX线程库通过维护一定的数据结构来解决这个问题,这个些数据称为(Thread-specific-data或 TSD)。相关函数如下:int pthr

2016-01-02 21:30:56 13203 2

原创 Linux多线程实践(三)线程的基本属性设置API

POSIX 线程库定义了线程属性对象 pthread_attr_t ,它封装了线程的创建者可以访问和修改的线程属性。主要包括如下属性:1. 作用域(scope)2. 栈尺寸(stack size)3. 栈地址(stack address)4. 优先级(priority)5. 分离的状态(detached state)6. 调度策略和参数(sc

2016-01-01 18:14:59 3213

原创 Linux多线程实践(二)线程基本API(POSIX)

我们知道,进程在各自独立的地址空间中运行,进程之间共享数据需要用进程间通信机制,有些情况需要在一个进程中同时执行多个控制流程,这时候线程就派上了用场,比如实现一个图形界面的下载软件,一方面需要和用户交互,等待和处理用户的鼠标键盘事件,另一方面又需要同时下载多个文件,等待和处理从多个网络主机发来的数据,这些任务都需要一个“等待-处理”的循环,可以用多线程实现,一个线程专门负责与用户交互,另外几个线程

2015-12-28 22:54:51 3954 1

gdb多线程调试小文件

基于Linux64位的多线程小程序,答案就在某个线程的堆栈中,请使用gdb命令查看哈

2016-03-03

随机数生成器

随机数生成器,自定义范围,支持跳变,适用于各个活动的抽奖

2015-11-30

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