imgproc模块—霍夫线变换

1.目的
（1）如何使用HoughLines和HoughLinesP检测图像中的直线

2.原理
（1）霍夫变换
[1]霍夫变换是一种用来寻找直线的方法
[2]是用霍夫线变换之前，首先要对图像进行边缘检测的处理，也即霍夫线变换的直接输入只能是边缘二值图像.

（2）实现
[1]直线的二维空间表示
a.在 笛卡尔坐标系: 可由参数: (m,b) 斜率和截距表示.
b.在 极坐标系: 可由参数: (r,theta) 极径和极角表示

对于霍夫变换, 我们将用 极坐标系 来表示直线. 因此, 直线的表达式可为:

化简得:

其中r表示直线到原点的距离，theta表示方向角。
因此对于一个给定点（X0，Y0），可以将通过该点的一族直线定义为：

这就意味着每一对（r，theta）都代表着一条通过（X0,Y0）的直线。如果对于一个给定点 （X0,Y0） 我们在极坐标对极径极角平面绘出所有通过它的直线, 将得到一条正弦曲线。

继续对（X1,Y1）（X2,Y2）绘制曲线得到：

由图可以看出三条曲线相交于一个点，可以认为这三个点可能在同一条直线上。这意味着一般来说, 一条直线能够通过在平面 （theta，r） 寻找交于一点的曲线数量来 检测. 越多曲线交于一点也就意味着这个交点表示的直线由更多的点组成. 一般来说我们可以通过设置直线上点的 阈值 来定义多少条曲线交于一点我们才认为 检测 到了一条直线.因此霍夫线变换要做的. 它追踪图像中每个点对应曲线间的交点. 如果交于一点的曲线的数量超过了 阈值, 那么可以认为这个交点所代表的参数对 （theta,r） 在原图像中为一条直线.

[2]标准霍夫线变换和统计概率霍夫线变换
a.标准霍夫线变换
标准霍夫线变换可以提供（theta，r）的集合来表示检测到的直线
b.统计概率霍夫线变换
统计概率霍夫线变换输出直线的端点（X0,Y0，X1, Y1）

3.部分代码解释
（1）HoughLines