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激光视觉SLAM
文章平均质量分 51
激光SLAM学习之路
KAI-yq
这个作者很懒,什么都没留下…
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autoware.universe 编译踩坑
autoware.universe 编译踩坑原创 2023-02-09 12:55:39 · 810 阅读 · 2 评论 -
python中的四元数坐标系变换
基于四元数的坐标系转换运算,使用python实现原创 2023-02-08 10:49:32 · 1353 阅读 · 0 评论 -
多传感器性能对比
激光雷达技术指标1.扫描最大、最小距离,扫描角度。2.角度分辨率(两个相邻数据点间角度,点数)3.发射频率(越高越好,定位越准确)4.数据能量强度(能量小,远距离数据无法返回)5.数据精度(点的跳动程度,最重要,一般2%,100m,跳动幅度2cm)其他lux:光照度,单位lx...原创 2021-12-22 16:15:45 · 414 阅读 · 0 评论 -
UTM坐标系
文章目录1.概述1.2WGS84椭球体2.投影带分布3.UTM坐标表示格式3.1东向位置3.2北向位置1.概述UTM(Universal Transverse Mercator Grid System, 通用横墨卡托网格系统),现在采用WGS84椭球体。1.2WGS84椭球体坐标系:原点:地球质心X轴:指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点,数值代表经度;Z轴:指向BIH 1984.0定义的地极(CTP)方向;Y轴:和Z轴,X轴构成右手坐标系。注:BIH(Bureau In原创 2021-06-11 20:27:33 · 11103 阅读 · 0 评论 -
相机与激光雷达数据融合,生成彩色点云
文章目录1.数据格式2.数据融合基本流程3.时间戳同步4.待完善5.代码链接6.效果对比1.数据格式相机数据格式:sensor_msgs::Image激光雷达数据格式:sensor_msgs::PointCloud2原始点云数据格式:pcl::PointXYZ融合后点云数据格式:pcl::PointXYZRGB2.数据融合基本流程将原始点云sensor_msgs::PointCloud2转换成pcl::PointXYZ,通过标定好的雷达相机外参以及相机内参,投影到相机uv坐标系中,获取对应像素原创 2021-06-06 13:07:58 · 5344 阅读 · 63 评论 -
CMakeList.txt里添加OpenCV, Eigen, Ceres, G2O库
#添加OpenCV库,头文件find_package(OpenCV REQUIRED)include_directories(${OPENCV_INCLUDE_DIRS})#添加Eigen库,头文件find_package(Eigen3)include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})#添加Ceres库,头文件find_package(Ceres REQUIRED)include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})a原创 2021-04-19 21:41:13 · 1350 阅读 · 0 评论 -
一些C++问题总结
目录指针数据结构structstruct内嵌排序函数:strcpy函数指针int var = 20; int *ip; ip=&var//将var地址传入指针cout<<ip<<endl;//输出var地址cout<<*ip<<endl;//输出var值数据结构struct定义:struct type_name {member_type1 member_name1;member_type2 member_name2;mem原创 2021-04-17 13:53:22 · 197 阅读 · 0 评论 -
GLog库
GLog是google开源的代码日志开源库使用:#include <glog/logging.h>int main(int argc, char* argv[]) { // Initialize Google's logging library. google::InitGoogleLogging(argv[0]); // ... LOG(INFO) << "Found " << num_cookies <<原创 2021-03-22 13:32:58 · 139 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2学习
1.编译时遇到问题:error:'usleep' was not declared in this scope在出错的代码文件里加入头文件#include <unistd.h>原创 2021-01-19 15:36:59 · 80 阅读 · 1 评论 -
SLAM-Eigen库
Eigen库原创 2021-01-09 19:22:47 · 729 阅读 · 0 评论 -
SCOUT-mini机器人配置
文章目录第一步:航空插口连上USB转CAN第二步 官方SDK配置第三步 ROS PACKAGE的使用第一步:航空插口连上USB转CAN放置方式如图,蓝右黄左第二步 官方SDK配置下载官方sdk到工作空间的src下,地址:https://github.com/westonrobot/ugv_sdk1.安装依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install build-essential git cmakesudo apt install libncurses5原创 2021-01-09 19:20:58 · 1690 阅读 · 0 评论 -
Livox Mid-70 静态/动态IP配置
文章目录1.设置静态ip2.按图示直连电脑3.设置Livox Mid-70为动态IP4.设置电脑为动态IP1.设置静态ipsudo ifconfigsudo ifconfig enp6s0 192.168.1.50//将enp6s0换成自己的网口名称查看本机网口名称2.按图示直连电脑3.设置Livox Mid-70为动态IP运行Livox Viewer(下载地址:https://www.livoxtech.com/downloads)在电脑上运行 Livox Viewer,于设备参数设原创 2021-01-09 19:05:14 · 3959 阅读 · 0 评论