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RSS订阅原创 多传感器性能对比
激光雷达技术指标1.扫描最大、最小距离，扫描角度。2.角度分辨率（两个相邻数据点间角度，点数）3.发射频率（越高越好，定位越准确）4.数据能量强度（能量小，远距离数据无法返回）5.数据精度（点的跳动程度，最重要，一般2%，100m，跳动幅度2cm）其他lux：光照度，单位lx...
2021-12-22 16:15:45
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原创 P5.js代码基础学习记录
1.let为局部变量，var为全局变量。例：function draw() { if(true) { let x = 10;//只作用于if var y = 20;//同时作用于draw }}2.preload()函数，不接受任何参数，通常用于加载图片，字体，3D模型等例：let img;function preload() { img = loadImage(blacksun.jpg);//需要在代码文件夹内}3.createCanvas()函数，创建画布，设置画布大小
2021-12-02 19:04:14
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原创 使用processing编译器写p5.js代码
1.打开processing编译器，点击右上角Jav的下拉小箭头2.选择添加模式进入如下界面，在上方菜单栏选择Modes，在屏幕中选P5.js一项，点击右下角installed。3.安装完成后返回，把主界面的Java改成p5.js就可以了。...
2021-12-02 16:44:56
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原创 gdb调试ros程序
文章目录安装编译修改launch文件使用安装sudo apt install xtermsudo apt install gdb编译1.命令行编译catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug2.或者修改CMakeList.txtSET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEA
2021-06-15 18:17:30
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原创 UTM坐标系
文章目录1.概述1.2WGS84椭球体2.投影带分布3.UTM坐标表示格式3.1东向位置3.2北向位置1.概述UTM(Universal Transverse Mercator Grid System, 通用横墨卡托网格系统)，现在采用WGS84椭球体。1.2WGS84椭球体坐标系：原点：地球质心X轴：指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，数值代表经度；Z轴：指向BIH 1984.0定义的地极(CTP)方向；Y轴：和Z轴,X轴构成右手坐标系。注：BIH(Bureau In
2021-06-11 20:27:33
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原创 相机与激光雷达数据融合，生成彩色点云
文章目录1.数据格式2.数据融合基本流程3.时间戳同步4.待完善5.代码链接6.效果对比1.数据格式相机数据格式：sensor_msgs::Image激光雷达数据格式：sensor_msgs::PointCloud2原始点云数据格式：pcl::PointXYZ融合后点云数据格式：pcl::PointXYZRGB2.数据融合基本流程将原始点云sensor_msgs::PointCloud2转换成pcl::PointXYZ，通过标定好的雷达相机外参以及相机内参，投影到相机uv坐标系中，获取对应像素
2021-06-06 13:07:58
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原创 C++ 面试准备
目录反转链表vector反转链表定义一个函数，输入一个链表的头节点，反转该链表并输出反转后链表的头节点。示例:输入: 1->2->3->4->5->NULL输出: 5->4->3->2->1->NULL迭代class Solution {public: ListNode* reverseList(ListNode* head) { ListNode *prev = nullptr , *curr = head
2021-05-27 17:27:16
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原创 CMakeList.txt里添加OpenCV, Eigen, Ceres, G2O库
#添加OpenCV库，头文件find_package(OpenCV REQUIRED)include_directories(${OPENCV_INCLUDE_DIRS})#添加Eigen库，头文件find_package(Eigen3)include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})#添加Ceres库，头文件find_package(Ceres REQUIRED)include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})a
2021-04-19 21:41:13
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原创 一些C++问题总结
目录指针数据结构structstruct内嵌排序函数：strcpy函数指针int var = 20; int *ip; ip=&var//将var地址传入指针cout<<ip<<endl;//输出var地址cout<<*ip<<endl;//输出var值数据结构struct定义：struct type_name {member_type1 member_name1;member_type2 member_name2;mem
2021-04-17 13:53:22
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原创 在ROS中创建点云并可视化
文章目录1.创建功能包2.代码3.rviz4.特别注意1.创建功能包$ catkin_create_pkg pcl_viewer pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs 修改package.xml <build_depend>libpcl-all-dev</build_depend> <exec_depend>libpcl-all</exec_depend>修改CMakeLists.txt（系统里多
2021-03-23 19:53:35
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原创 GLog库
GLog是google开源的代码日志开源库使用：#include <glog/logging.h>int main(int argc, char* argv[]) { // Initialize Google's logging library. google::InitGoogleLogging(argv[0]); // ... LOG(INFO) << "Found " << num_cookies <<
2021-03-22 13:32:58
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原创 LeetCode | 二分查找
目录3.20 69. x的平凡根3.20 69. x的平凡根实现 int sqrt(int x) 函数。计算并返回 x 的平方根，其中 x 是非负整数。由于返回类型是整数，结果只保留整数的部分，小数部分将被舍去。向下取整示例 1:输入: 4输出: 2示例 2:输入: 8输出: 2说明: 8 的平方根是 2.82842…,由于返回类型是整数，小数部分将被舍去。class Solution {public: int mySqrt(int x) { if(x=
2021-03-20 16:26:54
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原创 Ubuntu18.04下安装多版本PCL库（为成功编译loam_livox）
1.下载对应版本的包https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases2.本电脑原pcl库为1.11，安装路径为/usr/local/include/pcl-1.11，其cmake相关文件地址为/usr/local/share/pcl-1.11现在安装pcl1.8.1，在/user/local下新建文件夹pcl18，这样安装完后include，share，bin，lib就都在pcl18下了3.进入第一步下载好的安装包mkdir build &am
2021-03-17 14:26:47
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原创 编译出现缺少roscppConfig.cmake，roscpp-config.cmake之类的问题
问题：Could not find a package configuration file provided by “roscpp” with any of the following names:roscppConfig.cmakeroscpp-config.cmake解决方案：CMakeLists里加入find_package(roscpp REQUIRED)include_directories(${roscpp_INCLUDE_DIRS})以此类推...
2021-03-17 10:10:57
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原创 编译错误： pcl_vert.vertices.swap(vert.vertices)；
错误：error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘std::vector’ and ‘const _vertices_type {aka const std::vector}’)pcl_vert.vertices = vert.vertices;error: no matching function for call to ‘std::vector::swap(pcl_msgs::Vertices_<std::allocator &g
2021-03-04 15:26:29
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原创 LeetCode | 双指针
目录3.2 167. 两数之和 II 输入有序数组一些注意点3.2 167. 两数之和 II 输入有序数组给定一个已按照 升序排列 的整数数组 numbers ，请你从数组中找出两个数满足相加之和等于目标数 target 。函数应该以长度为 2 的整数数组的形式返回这两个数的下标值。numbers 的下标 从 1 开始计数 ，所以答案数组应当满足 1 <= answer[0] < answer[1] <= numbers.length 。你可以假设每个输入只对应唯一的答案，而且你
2021-03-02 15:01:01
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原创 ORB-SLAM2学习
1.编译时遇到问题：error:'usleep' was not declared in this scope在出错的代码文件里加入头文件#include <unistd.h>
2021-01-19 15:36:59
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原创 SCOUT-mini机器人配置
文章目录第一步：航空插口连上USB转CAN第二步 官方SDK配置第三步 ROS PACKAGE的使用第一步：航空插口连上USB转CAN放置方式如图，蓝右黄左第二步 官方SDK配置下载官方sdk到工作空间的src下，地址：https://github.com/westonrobot/ugv_sdk1.安装依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install build-essential git cmakesudo apt install libncurses5
2021-01-09 19:20:58
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原创 Livox Mid-70 静态/动态IP配置
文章目录1.设置静态ip2.按图示直连电脑3.设置Livox Mid-70为动态IP4.设置电脑为动态IP1.设置静态ipsudo ifconfigsudo ifconfig enp6s0 192.168.1.50//将enp6s0换成自己的网口名称查看本机网口名称2.按图示直连电脑3.设置Livox Mid-70为动态IP运行Livox Viewer（下载地址：https://www.livoxtech.com/downloads）在电脑上运行 Livox Viewer,于设备参数设
2021-01-09 19:05:14
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原创 Ubuntu18.04下最便捷截图方法
1.进入屏幕左下角应用菜单2.中文版搜索 截图英文版搜索 Screenshot图标如下所示有局部选取截图功能
2020-12-23 14:46:12
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原创 向Qt Creator Plug-in中导入已有的ROS功能包
1.新建一个project2.此project的名字路径填写与已有的功能包一致大功告成！
2020-12-23 14:38:49
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原创 PCL的I/O操作（ROS）
构建功能包代码：#include <ros/ros.h>#include <pcl_ros/point_cloud.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <sstream>#include <string.h>typedef pcl::PointXYZRGB PointT;typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;PointCloud
2020-12-15 15:53:39
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原创 PCL开发环境搭建
PCL基础一、开发环境搭建ubuntu18.04 -> ROS-melodic -> Qt Creator Plug-in（安装和使用官网https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure）二、输入输出
2020-12-15 10:50:09
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原创 PCL的I/O操作（OpenNI）
从PCD文件中读取点云数据代码：#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>int main(int argc,char** argv){pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);if(pcl::io::loadP
2020-12-15 10:42:14
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原创 LeetCode | 贪心算法
12.13455.假设你是一位很棒的家长，想要给你的孩子们一些小饼干。但是，每个孩子最多只能给一块饼干。对每个孩子 i，都有一个胃口值 g[i]，这是能让孩子们满足胃口的饼干的最小尺寸；并且每块饼干 j，都有一个尺寸 s[j] 。如果 s[j] >= g[i]，我们可以将这个饼干 j 分配给孩子 i ，这个孩子会得到满足。你的目标是尽可能满足越多数量的孩子，并输出这个最大数值。示例 1:输入: g = [1,2,3], s = [1,1]输出: 1解释:你有三个孩子和两块小饼干，3个孩
2020-12-13 18:51:14
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原创 ROS基础与进阶之路
ROS基础核心概念（4点）：主节点（Master）：roscore节点（Node）：运行节点：rosrun package_name node_name查看激活节点列表：rosnode list列出节点信息：rosnode info node_name杀死指定运行节点：rosnode kill node_name节点崩溃，清除节点注册信息：rosnode cleanup列出在指定计算机上的节点信息：rosnode machine machine -name话题（Topic）：查看激活
2020-12-08 17:15:46
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