A*（A星）算法python实现

在春节放假前两天我偶然看到了A*算法，感觉挺有意思。正好放假前也没有什么事情，就花了一个下午写出算法的骨架，节后又花了半天时间完善屏幕输出的细节并且调试完成。
该实现只是一时兴起的随手而作，没有考虑性能和扩展性等问题。正在学习A*的朋友可以拿去随便折腾。
Email: wang.zhigang@hotmail.com

代码的运行效果如下：

#!/usr/bin/python​
# vim:set fileencoding=utf-8

# 在春节放假前两天我偶然看到了A*算法，感觉挺有意思。正好放假前
# 也没有什么事情，就花了一个下午写出算法的骨架，节后又花了半天
# 时间完善屏幕输出的细节并且调试完成。
# 该实现只是一时兴起的随手而作，没有考虑性能和扩展性等问题。正
# 在学习A*的朋友可以拿去随便折腾。
#                             email: wang.zhigang@hotmail.com
import sys

_2dmap     = []
start      = None
end        = None
open_list  = {}
close_list = {}
map_border = ()

class Node:
    def __init__(this, father, x, y):
        if x < 0 or x >= map_border[0] or y < 0 or y >= map_border[1]:
            raise Exception("node position can't beyond the border!")

        this.father = father
        this.x = x
        this.y = y
        if father != None:
            G2father = calc_G(father, this)
            if not G2father:
                raise Exception("father is not valid!")
            this.G = G2father + father.G
            this.H = calc_H(this, end)
            this.F = this.G + this.H
        else:
            this.G = 0
            this.H = 0
            this.F = 0

    def reset_father(this, father, new_G):
        if father != None:
            this.G = new_G
            this.F = this.G + this.H

        this.father = father

def calc_G(node1, node2):
    x1 = abs(node1.x-node2.x) 
    y1 = abs(node1.y-node2.y) 
    if (x1== 1 and y1 == 0):
        return 10