A*算法详解及改进方法附核心python代码

1.前言

1.1 广度优先搜索(breadth first search)BFS

定义：是一种盲目搜索法，在各个方向上均等的探索。根据离起始节点的距离，按照从近到远的顺序对各节点进行搜索。

核心：使用队列，队列的性质就是先进先出，每次从open_list中选择最早被加入的节点将其加入close_list中，同时扩展相邻节点。

1.2 深度优先搜索(depth first search)DFS

定义：它会沿着一条路径不断往下搜索直到不能再继续为止，然后再折返，开始搜索下一条路径。让搜索的区域距离起始节点尽量的远，距离目标节点尽量的近。

核心：使用是栈，栈的性质就是先进后出，每次从open_list中选择最晚被加入的节点将其加入close_list中，同时扩展相邻节点，可把open_list看成一个栈，后进先出。

1.3 最佳优先搜索（best first search）称为A算法

定义：是一种启发式搜索，启发式搜索就是对状态空间中的每个节点进行一个评估，然后选出最好的位置。而在启发估价中使用到的函数我们称之为启发估价函数。

是广度优先搜索的改进，用启发估价函数对将要被遍历到的点进行估价，然后选择代价小的进行遍历，直到找到目标节点或者遍历完所有点，算法结束。

核心：使用优先队列，以每个节点到达终点的距离作为优先级，每次选取离目标节点最近的节点作为下一个遍历的节点。

1.4 Dijkstra算法

一种启发式搜索，是贪心算法和广度优先搜索算法的改进，倾向于成本较低的路径，我们可以分配较低的成本鼓励在道路上移动，较高的成本在森林上移动，较高的成本在避免靠近敌人。

核心：使用优先队列，每次从open_list中选择 g(n) 最小的节点将其加入close_list中，同时扩展相邻节点，可把open_list看成一个