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RSS订阅原创 Line search（一维搜索）
对最小二乘问题，在下降算法中，确定了搜索方向（最陡下降法或梯度法为为线性收敛，方向为；牛顿迭代法二次收敛，方向为）后，还需要确定搜索步长。为确定步长，需要找到： 通常采用一维搜索方法（Line Search），构造以下方程： ...
2021-02-22 03:54:29
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原创 AXI总线要点
AXI4.0是ARM公司提出的AMBA 3.0协议的升级版，是一种高性能、高带宽、低延迟的片内总线，具有总线的地址/控制和数据通道是分离的；支持不对齐的数据传输；在突发传输中，只需要首地址；同时具有分离读/写数据通道；更加容易进行时序收敛。5个独立通道写地址通道（Write address channel，AW）；写数据通道（Write data channel，W）；写响应通道（Write response channel，B）；读地址通道（Read address channel，AR）；读数据
2020-09-25 09:50:52
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原创 QT 多线程
参考网上的一些内容，整理QT多线程的一些知识点。Qt提供了许多处理线程的类和函数。每个程序启动后拥有的第一个线程称为主线程，即GUI线程。QT中所有的组件类和几个相关的类只能工作在GUI线程，不能工作在次线程，次线程即工作线程，主要负责处理GUI线程卸下的工作。QThread是Qt中所有线程控制的基础，每个QThread实例代表并控制一个线程。QThread可以被直接实例化，也可以被子类化。实例化QThread提供了一个并行事件循环，允许在辅助线程中调用QObject插槽。子类化QThread允许应
2020-08-31 09:02:05
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原创 Qt 的信号与槽机制
信号与槽机制信号是公共访问函数，可以从任何地方发出，建议只从定义信号的类及其子类发出信号。如果几个插槽连接到一个信号上，当信号发出时，这些插槽将按照它们连接的顺序依次执行。信号是由moc自动生成的，不能在.cpp文件中实现。它们永远不能有返回类型(例如，使用void)。当一个连接到插槽的信号被发射时，它被调用。槽是普通的c++函数，可以正常调用;它们唯一的特点是，信号可以与它们相连。由于槽是普通的成员函数，所以它们在直接调用时遵循普通的c++规则。但是，作为插槽，任何组件都可以通过信号-插槽连接
2020-08-26 10:28:43
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原创 PCB设计相关内容
1、层叠设计一般准则为：信号层与电地层相邻，减小回流路径；信号层之间用电地层隔离防止信号串扰；高速信号放置在电地层之间等。推荐层叠设计如下： 六层板最优设计为顶层、地层、信号层、电源层、地层、底层；八层板最优设计为顶层、地层、信号层、电源层、地层、信号层、电源层、地层、底层；2、PCB传输线及阻抗计算下图中列出了PCB中常用的几种传输线结构。每个结构由信号线和沿其长度方向具有相同截面大小的返回路径组成。微带线（microstrip）是位于顶部(或底部)层上的信号轨迹，它的返回路径（电层或地...
2020-08-01 21:47:42
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原创 车载6轴IMU模块ASM330LHH
该模块由意法半导体出品，通过AEC-Q100认证，6轴同步输出。可应用于航位推测（Dead reckoning，DR）、振动监测、碰撞检测等应用场景。需要用该模块，阅读DS，做个记录。数字接口 模块可以通过I2C或者SPI进行访问，SPI可以通过软件配置为3线制或4线制（CTRL3_C (12h)寄存器SIM位，默认为4线制），SPI可以工作在模式0（极性为0，相位为0）或者模式3（极性为1，相位为1），工作模式由主设备确定，模块自动适应。I2C和SPI接口共用引脚，I...
2020-07-11 00:22:06
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原创 基于当地地理坐标系（NED）的导航方程
基于当地地理坐标系进行惯性导航计算时， 地心地固坐标系（ECEF）系被作为参考系，当地地理坐标系（NED）构成投影坐标系。利用载体系到导航系的方向余弦阵;表示姿态，速度则表示为载体相对于地心地固坐标系（ECEF）的速度在导航系中的投影。位置以曲线位置的形式表示（大地纬度 、经度 以及大地高度 ）。上述位置结果通常利用速度积分直接获取，而不是从笛卡儿直角坐标系转换得到。基于当地地理坐标...
2020-01-30 01:48:00
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原创 IMU误差模型
惯性传感器 包括加速度计和陀螺仪，后者一般简称为陀螺。加速度计( accelerometer) 测量比力，陀螺仪( gyroscope) 测量角速率，两者的测量过程都不需要外部参照。一个惯性测量单元(inertial measurement unit , IMU) 包含多个加速度计和多个陀螺仪，通常是3 个陀螺仪、3 个加速度计，以实现三维比力和角速率测量。 从消费级...
2020-01-24 16:40:33
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原创 惯性导航的一些基础知识回顾
惯性导航中位置、速度、加速度和角速度是非常重要的概念，是深刻理解导航方程、误差方程的基础。三种坐标系描述载体运动，即载体坐标系( object frame) ， α; 运动所参照的坐标系，即参考坐标系(reference frame) ，β； 用于表现运动的坐标轴组成的坐标系，记作投影坐标系( resolvingframe) ， γ 。 载体坐标系α 与参考坐标系β 不...
2020-01-17 18:34:41
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