什么是机器人控制系统？
如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢还是不能动作。一方面是因为来自感官的信号没有器官去接收和处理，另一方面也是因为没有器官发出神经信号，驱使肌肉发生收缩或舒张。同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作。原因是传感器输出的信号没有起作用，驱动电动机也得不到驱动电压和电流，所以机器人需要有一个控制器，用硬件坨和软件组成一个的控制系统。
机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器。机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。
所以机器人的神经与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统。
机器人的运动控制系统包含哪些方面？
执行机构----伺服电机或步进电机；
驱动机构----伺服或者步进驱动器；
控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制；
控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；
如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器。
机器人控制系统的基本功能
1.控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）；
2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）；
3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）；
4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）；
5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：（即控制对操作对象施加的作用力）；
6.具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务；
7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。
工业机器人控制系统
1、工业机器人控制系统硬件结构
控制器是机器人系统的核心，国外有关公司对我国实行严密封锁。近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，而价格则越来越便宜，目前市场上已经出现了1-2美金的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力，目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。
此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求，这就产生了机器人系统对SoC（Systemon Chip）技术的需求，将特定的处理器与所需要的接口集成在一起，可简化系统外围电路的设计，缩小系统尺寸，并降低成本。
例如，Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上，形成了一个完整的SoC系统。在机器人运动控制器方面，其研究主要集中在美国和日本，并有成熟的产品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心，采用基于PC的开放式结构。
2、工业机器人控制系统体系结构
在控制器体系结构方面，其研究重点是功能划分和功能之间信息交换的规范。在开放式控制器体系结构研究方面，有两种基本结构，一种是基于硬件层次划分的结构，该类型结构比较简单，在日本，体系结构以硬件为基础来划分，如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构；另一种是基于功能划分的结构，它将软硬件一同考虑，其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。
3、控制软件开发环境
在机器人软件开发环境方面，一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言，如日本Motoman公司、德国KUKA公司、美国的Adept公司、瑞典的ABB公司等。
很多大学在机器人开发环境(Robot Development Environment)方面已有大量研究工作，提供了很多开放源码，可在部分机器人硬件结构下进行集成和控制操作，目前已在实验室环境下进行了许多相关实验。国内外现有的机器人系统开发环境有Team Bots，v.2.0e、ARIA，V.2.4.1、Player/Stage，v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、Mission Lab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、Flow Designer.v.0.9.0、Robot Flow.v.0.2.6等等。
从机器人产业发展来看，对机器人软件开发环境有两方面的需求。一方面是来自机器人最终用户，他们不仅使用机器人，而且希望能够通过编程的方式赋予机器人更多的功能，这种编程往往是采用可视化编程语言实现的，如乐高Mind Storms NXT的图形化编程环境和微软Robotics Studio提供的可视化编程环境。
4、机器人专用操作系统
（1）VxWorks，VxWorks操作系统是美国Wind River公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。VxWorks具有可裁剪微内核结构；高效的任务管理；灵活的任务间通信；微秒级的中断处理；支持POSIX1003．1b实时扩展标准；支持多种物理介质及标准的、完整的TCP/IP网络协议等。
（2）Windows CE，Windows CE与Windows系列有较好的兼容性，无疑是WindowsCE推广的一大优势。WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台，它能在多种处理器体系结构上运行，并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。
（3）嵌入式Linux，由于其源代码公开，人们可以任意修改，以满足自己的应用。其中大部分都遵从GPL，是开放源代码和免费的。可以稍加修改后应用于用户自己的系统。有庞大的开发人员群体，无需专门的人才，只要懂Unix/Linux和C语言即可。支持的硬件数量庞大。嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别，PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。而且各种硬件的驱动程序源代码都可以得到，为用户编写自己专有硬件的驱动程序带来很大方便。
（4）μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是着名的源代码公开的实时内核，是专为嵌入式应用设计的，可用于8位，16位和32位单片机或数字信号处理器（DSP）。它的主要特点是公开源代码、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式内核、可确定性等。
（5）DSP/BIOS，DSP/BIOS是TI公司特别为其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平台所设计开发的一个尺寸可裁剪的实时多任务操作系统内核，是TI公司的CodeComposerStudioTM开发工具的组成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分组成：多线程实时内核；实时分析工具；芯片支持库。利用实时操作系统开发程序，可以方便快速的开发复杂的DSP程序。
5、机器人伺服通信总线技术
目前国际上还没有专用于机器人系统中的伺服通信总线，在实际应用过程中，通常根据系统需求，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。当前大部分通信控制总线可以归纳为两类，即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。
智能机器人控制系统
1.开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
2.模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
3.机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
4.网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
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来源：全球智造
中国3C电子智造行业优秀的机器人供应商推荐
《中国3C电子智造优秀机器人供应商甄选专题》将以中国3C电子行业机器人本体企业为主体，分设小六轴机器人类、直角坐标机器人类、SCARA机器人类、DELTA机器人类、AGV搬运机器人类等五大类（每类3家企业），特别甄选出15家优秀的、有代表性的机器人供应商，为3C电子行业的自动化发展提供更多详细的资料和依据。
现阶段，我国3C电子行业的机器人应用已经呈现出燎原之势，国产机器人产品虽然在特定的技术和精度上需要不断完善，但在整体应用和满足基本需求的电子车间，完全体现出了国产力量的强大，尤其是部分类别的机器人领域，如AGV搬运机器人基本都是国产产品的强势所在，未来，我们愿意继续为国产工业机器人在新兴的3C电子领域发声，也将报道3C电子应用终端对国产机器人最直接的诉求。
类别 | 企业名称 | 机器人情况 |
小六轴机器人 | 拓斯达 | 上市企业，系统集成＋ 本体制造 + 软件开发三位一体的工业机器人生态系统和整体自动化解决方案。 |
珞石机器人 | 总部位于北京，专注于轻量级小六轴工业机器人，目前已建成年产2000台的基地。 | |
天太机器人 | 自主开发产品有SCARA、六轴、并联、码垛等多种工业机器人及谐波减速机，打造中小企业用得起的机器人。 | |
直角坐标机器人 | 东佑达 | 台湾品牌，成立于2000年，滑台销售数量累计超过30万台。除了标准产品ETH系列，力推新产品GTH内嵌式导轨滑台。 |
威洛博 | 已形成单轴机械手、多轴机械手、多轴控制器和水平多关节机器人四大产品线，2017年推出了新品：电动手爪，电动对位转台，电动模组/滑台、旋转R轴。 | |
银光 | 2018年将推出IX系列导轨嵌入式一体型电缸、IK系列高速电缸、IM系列直线电机、RC系列点位控制型单轴机器人控制系统等新产品。 | |
SCARA机器人 | 众为兴 | 成立于 2002 年，是国内运动控制知名品牌，拥有六自由度工业机器人系列产品、SCARA系列产品、机器人专用控制器、机器人专用伺服驱动器及驱控一体机等。 |
台达 | 台湾品牌，采用高弹性、高整合性的台达SCARA工业机器人，以及外围自动化零件。 | |
天太机器人 | 专注轻负载多关节工业机器人细分市场领域，努力打造中小企业用得起的工业机器人。是小家电智能集成制造设备的重点供应商。 | |
DELTA机器人 | 翼菲 | 模块化结构的并联机器人更满足于精密紧凑的作业环境。主打产品迅翼并联机器人应用广泛，2017推出新品“猎豹”并联机器人。 |
大族机器人 | 大族激光子公司，目前并联机器人销售数百台，配合大族自主的伺服驱动和控制系统、视觉系统，末端的定位精度达到了±0.1mm。 | |
若贝特 | 与哈工大研究所合作，目前只做并联机器人一种产品，工作速度高达170次/分钟。 | |
AGV搬运机器人 | 新松 | 中国最早有产品应用落地的企业，也是中国目前最大的AGV公司，市场占有率和销售额都是业内领先，3C电子行业案例丰富。 |
艾吉威 | 成立于2004年，位于苏州，无反射板激光叉车AGV代表，自主知识产品的无反射板产品已有充分应用。 | |
南江 | 华丽家族子公司，核心技术在于自然无轨导航的iAGV产品和多机器人多平台协同调度系统，可以实现自动对接电梯。 |
表：3C电子行业五大类共15家优秀的国产工业机器人代表
小六轴顾名思义就是体积小，承载小，应用场景与六轴机器人不同的产品种类，近两年随之四大家族企业纷纷推出了小六轴，或者协作机器人，国产机器人企业纷纷效仿，雨后春笋。也在近两年成长起了一批这样的企业。
小型六轴机器人之所以受到重视，首先是由于3C行业机器人应用的爆发，据统计 目前3C行业的从业人数已超过1000万，其中30%被机器人替代，对小型机器人的需求将超过几百万台，相当于3千亿的市场规模。
与笨重的重负载六轴机器人相比较，小型六轴机器人因其灵活性和易安装的特点，非常适用于复杂环境的应用，也契合了3C产品多批量、小品种的特点。
从应用行业来讲，小六轴机器人最关注的是电子产品制造，也可以说他们的诞生就是瞄准3C产品。
拓斯达：智能制造系统综合服务商
广东拓斯达科技股份有限公司是一家创业板上市的智能制造综合服务商，专注于以工业机器人为核心的智能装备的研发、制造、销售，致力于打造系统集成＋ 本体制造 + 软件开发三位一体的工业机器人生态系统和整体自动化解决方案。
图：拓斯达工业机器人——TSR090-05
TSR090-05整机采用流线型设计，外观简洁美观。采用双臂对称架构，不易产生振动。此外，TSR090-05还采用世界领先的EtherCAT总线控制技术和高精度实时控制内核，使其具有可靠的稳定性；同时，将机器人运动控制算法集成在机器人控制软件，不再使用运动控制卡或者控制器作运动控制中介，使其极具性价比的成本优势；集成视觉定位和测量功能，机器人控制器和图像处理控制器集成在一个控制器上。
除此之外，还可以根据不同行业及客户要求定制特定加工工艺和加工控制人机界面，降低使用难度，提高生产效率。
目前，TSR090-05主要应用于注塑、陶瓷、电机制造、3c电子等行业领域内，客户群体主要有金霸电机、昆山丰武、卓晟科技、康铭盛、天益、欧希德等。
珞石机器人：国产轻量六轴机器人新秀
珞石(北京)科技有限公司成立于2015年，致力于成为业界领先的轻量型工业机器人供应商，提供包括工业机器人整机产品、协作型工业机器人控制系统以及智能制造解决方案。
珞石推出的XB系列轻量级六轴工业机器人支持高速伺服总线技术、支持视觉系统、支持离线编程、是国内首家获Profinet认证机器人企业，已经广泛应用于打磨、上下料、装配、分拣、质检等多个领域，客户包括法雷奥、步步高、海信、正扬电子、扬天科技等3C电子企业。
2017年，珞石科技在山东邹城建立了 2 万平米生产基地，集工业机器人的生产、组装、测试、售后、系统集成于一体，可满足年产量 2000 台的需求。为了应对3C行业的柔性化需求，珞石也在不断研发新的技术，目前已经实现了无传感器方式的拖动示教，即不需要加力矩传感器，通过控制驱动器的力矩环就能实现拖动示教。这项新研发的技术能够使得珞石机器人在成本上得到很好的控制。
图：珞石小六轴机器人XB7L
天太机器人：打造实用、用得起的工业机器人
广东天太机器人有限公司于2014 年注册成立，是专注于机器人本体及其核心零部件、集成智能产线研发与制造的高科技企业。天太自主研发产品包括：SCARA、六轴、并联、码垛等多种工业机器人及谐波减速机，拥有超过20项各类专利。
天太专注轻负载多关节工业机器人细分市场领域，努力打造中小企业用得起的工业机器人。同时，将多种行业的应用需求固化在本体及周边设备中，给集成商和终端用户提供了快速实施的解决方案，是小家电智能集成制造设备的重点供应商，已经在新宝股份、泰晶电子、步步高、东莞裕利、德奥股份等知名企业有突出成功案例。
天太六轴机器人是面向工业领域的六自由度的机器人，轻巧灵活、移动速度快、安装空间小、外观优美，适应各种复杂动作，专业解决多批次、小批量、高效率的制造难题。可应用于家电、汽车零件、电子元件、五金塑料行业、3C行业、通讯产品、各种精密生产线等。
图：天太六轴机器人应用场景
说起直角坐标型机器人，即使是行业内也鲜少被提及和报道。但实际上，这种“不起眼”又鲜少被提及的直角坐标型机器人在中国工业机器人市场上已经占据较大比重。
直角坐标型机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。
相对于关节型机器人而言，直角坐标型机器人不仅结构简单，而且成本低廉。直角坐标型组合方式灵活多样，可以组装成单轴到多轴的机械手，如龙门式、悬臂式、壁挂式等，也可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求，为客户订制所需求产品。同时，X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴，构成五自由度和六自由度机器人，或者作为专业自动化机械中的直线定位系统。
直角坐标型机器人因末端操作工具的不同，可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。应用对象涉及电子、机械、汽车、食品等诸多行业。
东佑达：销售30万台滑台 力推内嵌式导轨滑台新品
TOYO东佑达公司于2000年在台湾成立，并先后在深圳、苏州成立分公司，至今17年的经营时间里，滑台销售数量累计超过30万台。TOYO东佑达一方面可以为客户提供标准的滑台产品（如ETH系列），另一方面力推新产品GTH内嵌式导轨滑台。
内嵌式导轨滑台体积更小，结构有着革命性更新，轨道内嵌使得刚性上大幅提升，且使用成本更低；第二，以往的组装都要做拆盖动作，内嵌式导轨滑台可以直接从两个方向锁付，方便快捷。此外，最大的亮点在于自有控制技术，可以让使用者更简单的操作，省去客户自行选择电机驱动器及调整的时间。
目前，TOYO东佑达的滑台应用范畴主要围绕在苹果供应链、新能源汽车、手机制造、光伏、医疗、面板等行业，客户群体包括富士康、华为、京东方、比亚迪、大族激光、ATL、BOE、TPK、华大基因、捷普绿点等。
图：TOYO东佑达的ETH系列滑台
图：TOYO东佑达的内嵌式导轨滑台
威洛博：电动新品与模块化设计增强竞争力
深圳威洛博机器人公司成立于2007年，是一家专注于线性机器人及模块化标准件的研发、生产、销售及服务为一体的国家高新技术企业。威洛博机器人市场主要应用手机制造、锂电池制造、激光应用、太阳能制造等轻工业自动化装备行业。
目前，威洛博已形成单轴机械手、多轴机械手、多轴控制器和水平多关节机器人四大产品线，其单轴和多轴直角坐标机械手包含无尘环境、一般环境和滚珠丝杠、同步带驱动型的不同组合，可以满足电子、食品等行业大部分用途。
围绕着用户的需求，威洛博2017年推出了新品：电动手爪，电动对位转台，电动模组/滑台、旋转R轴。新品能够在很大程度上替换原来气动产品，解决气动产品在应用上的局限性，将进一步提升自动装备的效率和投资回报率。此外，威洛博成功的将模块化设计引入产品的应用之中。通过基础件、组件、部件等全方位的模块化设计和生产，降低成本的同时，极大的提高了产品的便捷性和自动装备的设计效率。
图：威洛博新品—电动气爪
图：威洛博新品—电动对位转台
银光VINKO: 着力打造下一代电缸新技术
银光（VINKO）作为国内为数不多专注于制造行业精品的单轴、多轴机械手和电缸品牌商，不断获取市场认可的同时，也始终着力于引领下一代电缸新技术的研究和开发。银光总部位于深圳，在苏州设有分公司。
VINKO将于2018年推出IX系列导轨嵌入式一体型电缸、IK系列高速电缸、IM系列直线电机、RC系列点位控制型单轴机器人控制系统等新产品。
IX系列为铝挤型底座，采用导轨嵌入式一体型制造工艺，同等负载下，电缸体积减少30%，成本相比目前产品更具优势，具有优异的性价比。
IK系列为同步带高速电缸，型材截面采用特殊结构设计，具有良好的抗弯、抗扭拧特性和直线度，可实现工件的高速，大跨度的搬运，定位，移载等。IK系列采用标准化出货模式，最快可当天发货。
RC系列点位控制型控制系统，摒弃传统伺服驱动器加PLC的控制模式，通过IO点位即可实现多点位的定位和运行特性设定，操作非常方便。
银光产品广泛应用于手机制造，新能源，液晶面板，玻璃制造等行业，服务客户包括富士康、大族激光、TCL、比亚迪、华为、oppo等。
图：银光VINKO新品--IX系列
图：银光VINKO新品--IK系列系列
SCARA机器人的特点是负载小、速度快，因此其主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。下面将介绍SCARA机器人的几个典型应用。
SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。
如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。
SCARA机器人可以被制造成各种大小，最常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间，此类的SCARA机器人的净载重量在1千克至200千克之间。
众为兴：控制器+SCARA机器人
深圳众为兴技术股份有限公司成立于 2002 年，是国内运动控制解决方案知名品牌，建立了运动控制、电机驱动、数控应用和工业机器人四大产品体系，掌握了包括多轴同步控制技术，高速高精运动控制技术、基于总线的运动控制技术、人机交互技术、伺服驱动技术等运动控制平台技术。
目前已经拥有六自由度工业机器人系列产品、SCARA系列产品、机器人专用控制器、机器人专用伺服驱动器及驱控一体机、运动控制器/卡、总线及脉冲型各类通用交流伺服系统、汽车智能化柔性焊接生产线等产品和技术。
图：众为兴的SCARA机器人
台达：高弹性、高整合性的SCARA工业机器人
台达集团是台湾品牌，1992年中达电通成立于上海，中达电通整合母公司台达集团优异的电力电子及控制技术，持续引进国内外性能领先的产品。
台达研发出的SCARA工业机器人可广泛应用在消费性电子产品、电子电机、橡塑料、包装、金属制品业的电锁、组装、涂胶、移载、焊锡、搬运、包装等应用领域，轻松简易地结合外围整合控制开发系统，进而打造出精简、高整合性的机器人工作站。
台达采用高弹性、高整合性的台达SCARA工业机器人，以及外围自动化零件 (如伺服系统、视觉系统、线性模块等)，不仅满足单机或结合移载平台应用，更可因应产线变化，满足制程应用需求。
图：台达的SCARA工业机器人
天太机器人：华南区轻量型四轴机器人代表
广东天太机器人有限公司于2014 年注册成立，是专注于机器人本体及其核心零部件、集成智能产线研发与制造的高科技企业。天太自主研发产品包括：SCARA、六轴、并联、码垛等多种工业机器人及谐波减速机，拥有超过20项各类专利。
天太专注轻负载多关节工业机器人细分市场领域，努力打造中小企业用得起的工业机器人。同时，将多种行业的应用需求固化在本体及周边设备中，给集成商和终端用户提供了快速实施的解决方案，是小家电智能集成制造设备的重点供应商，已经在新宝股份、泰晶电子、步步高、东莞裕利、德奥股份等知名企业有突出成功案例。
天太四轴机器人是实现高精度、快速拾放料作业的机器人，拥有灵活性、通用性、性价比以及速度、精度的高度稳定性，可配置多台机械手同时相互协调工作。广泛应用于电子零部件组装、搬运、上下料、涂胶、点焊等行业。
图：天太四轴机器人应用场景
Delta机器人就像一个倒挂的有三个脚的蜘蛛，因其的灵巧、速度和精确在在电子组装业、医疗设备业、制造业、加工设备业、食品设备业得到应用。
Delta并联机器人具有3个空间移动自由度和1个旋转自由度，通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，并联结构承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好、重复定位精度高，可以超高速拾取物品实现目标物体的快速抓取、分拣、装箱、搬运、加工等操作。
目前，Delta机器人在分拣领域应用广泛，其分拣速度与精度成为市场关注的重要指标。
翼菲自动化：迅翼并联机器人应用广泛
济南翼菲自动化科技有限公司成立于2012年，产品和服务涉及工业机器人研发制造、自动化系统集成、视觉系统开发等诸多领域。其主打产品迅翼并联机器人结合了机器人技术、视觉识别技术、传送带跟踪技术，通过工业视觉，可以跟踪传送带的速度，跟踪传送带上的物体，来识别这个物体的具体位置、颜色，来进行分拣、装箱、排列。
核心技术的研发与应用使得迅翼系列并联机器人完全满足于精密紧凑的作业环境，其研发的模块化结构的并联机器人已从当初的柔性上下料装置正在成为高度柔性、高效率和可重组的装配、制造和加工系统中的生产设备。公司已经与国际巨头联合利华、东阿阿胶、金锣食品、福建圣农食品、威高医疗器械、新华医疗、华鲁制药、福建中南纸业、美的集团、蓝思科技、顺丰快递等多家食品、药品、电子、日化行业的龙头企业开展合作，并且迅翼机器人已进入台湾省及北美区域等自动化技术水平要求较高的企业。目前，公司已完成B轮融资。
2017年，翼菲新款产品——“猎豹”并联机器人。此款产品是翼菲团队与清华大学刘辛军教授团队合作，协同设计研发的一款全新构型的模块化并联机器人。
图：翼菲的并联机器人
大族机器人：并联机器人销量可观
深圳市大族机器人有限公司是由上市公司—大族激光科技产业集团股份有限公司投资组建的全资控股子公司，自2005年成立至今已有十周年，公司由最基础的电机零部件延伸至工业机器人本体及系统集成，在电机等产品市场占有稳固份额的同时，目前正在逐步立足于工业机器人领域。
大族2015年自主研发生产的Han’s Delta并联机器人从产品研发、生产到销售仅用了不到一年的时间已达到了112台的销量。近两年市场销售可观，目前已销售数百台。
大族RPDA并联机器人凭借其高刚度、高精度、高速度和高负载能力等特点在工业领域中得到了广泛的应用。系统化的设计保证了产品在易用性、可靠性、成本等方面的优势；先进的视觉定位算法使得机器人末端的定位精度达到了±0.1mm，目前已经应用于客户的自动化工厂中。
图：大族的并联机器人
若贝特：精专深耕 只做并联机器人一种产品
广东若贝特智能机器人科技有限公司(RULEBIT)成立于2015年12月，由技术深厚的研发团队组成，并跟哈工大研究所达成了深度战略合作，致力于成为领先的高精度工业机器人供应商。
目前，若贝特专注于开发并联机器人，现阶段研发的产品主要为应用于分拣、码垛、包装领域的并联机器人，稳定性与可靠性较高，目前已实现量产，并在汽车零部件、3C电子行业实现应用。
若贝特主打的并联机器人产品按照工作空间不同分为三个型号。主推型号产品的工作速度高达170次/分钟，水平定位精度为±0.05mm，极限负载可达6kg。他们开发的是基于软件层面的冗余算法，不需要增加硬件成本，并且已经申请了十余项专利保护。
2017年底，若贝特获得了梅花天使创投的近千万元Pre-A轮投资。现在的精力主要集中在市场拓展上，加强与终端客户的接触，并建立标杆案例。另一方面，公司也在和代理商、经销商和产业上下游合作伙伴进行积极接洽。
AGV小车主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航。
市面上的AGV搬运机器人主要还集中应用在制造业物料搬运上，AGV在制造业应用中以其高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
AGV作为基础搬运工具，AGV的应用深入到汽车、机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。
新松：国内应用最广泛的AGV企业
早在1991年，新松的团队就开发出了国内真正第一款落地应用的AGV产品，2000年成立的沈阳新松公司也经过十多年发展成长为中国目前最大的AGV公司。从2007年开始，拥有自主产权的新松AGV产品开始系列岀口到美国、加拿大、俄罗斯、韩国、印度等国外市场,开创了国产机器人出口的先河。
现阶段，新松的移动机器人种类丰富，不仅有传统的牵引式、潜伏式AGV，也有极具竞争力的双车联动、重载、装配型AGV，还有新型仓储AGV、AGV+机械手的复合型机器人等，应用领域包括汽车、烟草、电子、医药、港口、机场以及制造加工车间。
在3C电子领域，新松的AGV案例丰富，主要客户包括sandisk、京东方等企业，目前销量数百台，包括复合机器人与高精度对接AGV产品。
艾吉威：无反射板AGV代表
苏州艾吉威机器人是一家以独创搬运机器人AGV技术为核心的厂内智能物流方案供应的高新技术企业和软件企业。AGV产品线包括拥有国际发明专利和国家发明专利的无反光板激光叉车AGV系列和磁导航AGV小车系列等智能设备和系统，是中国唯一一家完全自主研发无标识导航叉车AGV且实现大规模集群应用的企业。
艾吉威在3C电子行业拥有丰富经验，服务客户包括三星电子、京东方、土耳其VESTEL、伟创力等。
不久前，全球首条最高世代线——BOE(京东方)合肥第10.5代TFTLCD生产线投产，12台艾吉威AGV小车和艾吉威上位机系统AGVS，根据京东方第10.5代TFTLCD生产线需求设计定制，实现京东方第10.5代TFTLCD智能工厂的智能运输环节。12台艾吉威AGV小车负责“世纪屏”生产过程中的物料转运，半成品运输，结合AGVS实现物料配送过程的可视化、可追溯、无人化。
图：艾吉威为京东方运输“世纪屏”
南江机器人：推行iAGV无轨导航
南江机器人成立于2014年9月，由上市公司领衔投资。基于「自然无轨导航」、「多机器人多平台协同调度」等核心技术， 南江机器人已自主研发智能调度系统NjRobot IDS、智能移动机器人iAGV、智能仓储机器人iCarrier、智能SMT上下料机器人、智能作业机器人等系列化产品，为企业提供智能柔性物流整体解决方案，合作客户包括华为、东芝、隆基、泰科、台达、史丹利等。
杭州南江机器人自主导航的iAGV在东芝工厂内的运行，通过集成智能移动机器人iAGV、智能调度系统NjRobot IDS，逐步实现厂内物流向智能化升级，满足企业柔性生产需求。项目实施第一阶段目标：实现1楼配料中心与2楼FAT生产线之间智能、高效、精准、安全的配料输送和空车回收功能。
该项目不仅是国内首个基于自然无轨导航技术，在复杂多变、人机共融的生产环境中实现应用的案例，同时也是国内首个成功实现机器人自主乘梯的案例。
人工智能赛博物理操作系统
AI-CPS OS
“人工智能赛博物理操作系统”（新一代技术+商业操作系统“AI-CPS OS”：云计算+大数据+物联网+区块链+人工智能）分支用来的今天，企业领导者必须了解如何将“技术”全面渗入整个公司、产品等“商业”场景中，利用AI-CPS OS形成数字化+智能化力量，实现行业的重新布局、企业的重新构建和自我的焕然新生。
AI-CPS OS的真正价值并不来自构成技术或功能，而是要以一种传递独特竞争优势的方式将自动化+信息化、智造+产品+服务和数据+分析一体化，这种整合方式能够释放新的业务和运营模式。如果不能实现跨功能的更大规模融合，没有颠覆现状的意愿，这些将不可能实现。
领导者无法依靠某种单一战略方法来应对多维度的数字化变革。面对新一代技术+商业操作系统AI-CPS OS颠覆性的数字化+智能化力量，领导者必须在行业、企业与个人这三个层面都保持领先地位：
重新行业布局：你的世界观要怎样改变才算足够？你必须对行业典范进行怎样的反思？
重新构建企业：你的企业需要做出什么样的变化？你准备如何重新定义你的公司？
重新打造自己：你需要成为怎样的人？要重塑自己并在数字化+智能化时代保有领先地位，你必须如何去做？
AI-CPS OS是数字化智能化创新平台，设计思路是将大数据、物联网、区块链和人工智能等无缝整合在云端，可以帮助企业将创新成果融入自身业务体系，实现各个前沿技术在云端的优势协同。AI-CPS OS形成的数字化+智能化力量与行业、企业及个人三个层面的交叉，形成了领导力模式，使数字化融入到领导者所在企业与领导方式的核心位置：
精细：这种力量能够使人在更加真实、细致的层面观察与感知现实世界和数字化世界正在发生的一切，进而理解和更加精细地进行产品个性化控制、微观业务场景事件和结果控制。
智能：模型随着时间（数据）的变化而变化，整个系统就具备了智能（自学习）的能力。
高效：企业需要建立实时或者准实时的数据采集传输、模型预测和响应决策能力，这样智能就从批量性、阶段性的行为变成一个可以实时触达的行为。
不确定性：数字化变更颠覆和改变了领导者曾经仰仗的思维方式、结构和实践经验，其结果就是形成了复合不确定性这种颠覆性力量。主要的不确定性蕴含于三个领域：技术、文化、制度。
边界模糊：数字世界与现实世界的不断融合成CPS不仅让人们所知行业的核心产品、经济学定理和可能性都产生了变化，还模糊了不同行业间的界限。这种效应正在向生态系统、企业、客户、产品快速蔓延。
AI-CPS OS形成的数字化+智能化力量通过三个方式激发经济增长：
创造虚拟劳动力，承担需要适应性和敏捷性的复杂任务，即“智能自动化”，以区别于传统的自动化解决方案；
对现有劳动力和实物资产进行有利的补充和提升，提高资本效率；
人工智能的普及，将推动多行业的相关创新，开辟崭新的经济增长空间。
给决策制定者和商业领袖的建议：
超越自动化，开启新创新模式：利用具有自主学习和自我控制能力的动态机器智能，为企业创造新商机；
迎接新一代信息技术，迎接人工智能：无缝整合人类智慧与机器智能，重新
评估未来的知识和技能类型；
制定道德规范：切实为人工智能生态系统制定道德准则，并在智能机器的开
发过程中确定更加明晰的标准和最佳实践；
重视再分配效应：对人工智能可能带来的冲击做好准备，制定战略帮助面临
较高失业风险的人群；
开发数字化+智能化企业所需新能力：员工团队需要积极掌握判断、沟通及想象力和创造力等人类所特有的重要能力。对于中国企业来说，创造兼具包容性和多样性的文化也非常重要。
子曰：“君子和而不同，小人同而不和。” 《论语·子路》云计算、大数据、物联网、区块链和 人工智能，像君子一般融合，一起体现科技就是生产力。
如果说上一次哥伦布地理大发现，拓展的是人类的物理空间。那么这一次地理大发现，拓展的就是人们的数字空间。在数学空间，建立新的商业文明，从而发现新的创富模式，为人类社会带来新的财富空间。云计算，大数据、物联网和区块链，是进入这个数字空间的船，而人工智能就是那船上的帆，哥伦布之帆！
新一代技术+商业的人工智能赛博物理操作系统AI-CPS OS作为新一轮产业变革的核心驱动力，将进一步释放历次科技革命和产业变革积蓄的巨大能量，并创造新的强大引擎。重构生产、分配、交换、消费等经济活动各环节，形成从宏观到微观各领域的智能化新需求，催生新技术、新产品、新产业、新业态、新模式。引发经济结构重大变革，深刻改变人类生产生活方式和思维模式，实现社会生产力的整体跃升。
产业智能官 AI-CPS
用“人工智能赛博物理操作系统”（新一代技术+商业操作系统“AI-CPS OS”：云计算+大数据+物联网+区块链+人工智能），在场景中构建状态感知-实时分析-自主决策-精准执行-学习提升的认知计算和机器智能；实现产业转型升级、DT驱动业务、价值创新创造的产业互联生态链。
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新技术：“云计算”、“大数据”、“物联网”、“区块链”、“人工智能”；新产业：“智能制造”、“智能金融”、“智能零售”、“智能驾驶”、“智能城市”；新模式：“财富空间”、“工业互联网”、“数据科学家”、“赛博物理系统CPS”、“供应链金融”。
官方网站：AI-CPS.NET
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