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移动端视觉SLAM学习笔记
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天津码农
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移动端视觉SLAM学习笔记 (五) 参数设置
考虑到后续的各项参数,这里先把配置文件和参数设置界面做好,后面增加的参数就都可以添加进来了。 Android本身参数设置的框架,包括配置文件和设置界面,也就是PreferenceFragmentCompat。本来以前用的是PreferenceFragment,结果写代码的时候发现已经被androidx里的PreferenceFragmentCompat替换了,然后学习了下,用法差不多。.........原创 2022-06-07 14:33:54 · 572 阅读 · 0 评论 -
移动端视觉SLAM学习笔记 (四) 获取IMU
获取手机的IMU数据,主要参考了https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android。修改了一下,原代码里是把IMU数据保存到本地,然后和图像数据一起打包,最后在linux下用kalibr库标定IMU和相机。这里因为最近看了些在线标定的资料,有点膨胀,想做下在线标定,所以不存到本地了,先获取和显示数据,后续再看看能不能做在线标定,代码如下:package com.example.visualtest;import android.a原创 2022-05-27 09:22:11 · 1295 阅读 · 1 评论 -
移动端视觉SLAM学习笔记 (三) 相机参数
(1)焦距: 做视觉SLAM,一般都需要定焦(变焦的没见过,咱也不敢瞎说,另外后面还有内参标定的事),所以一个是需要手机摄像头的焦距固定,另一个事需要获取焦距;(2)曝光: 相机的曝光参数也是比较重要的,图像的亮度还有帧率都与此相关;(3)分辨率: 图像的大小;上述参数,Android都有相关的获取和设置的方法,继续在上一篇的代码上进行修改,重要内容如下:焦距固定(也就是禁止相机自动聚焦):previewRequestBuilder.set(CaptureRequest.CONTROL原创 2022-05-27 09:20:26 · 684 阅读 · 0 评论 -
移动端视觉SLAM学习笔记 (二) 图像获取
开发平台一开始考虑了Qt和Unity,都是跨平台的,但是对Android的原生支持都不太好,对权限的获取和硬件的控制都有一些或大或小的坑,考虑到SLAM对传感器的要求比较高,未来要获取和设置摄像头的焦距、曝光等参数,还是选择了原生平台:Android Studio。图像算法库这块还是对OpenCV比较熟悉,准备以OpenCV未基础。OpenCV也有对Android系统的支持,但是自己去搞是不可能的(●ˇ∀ˇ●),果断找现成的,想起了之前用过的JavaCV(已经把OpenCV编译好了,还有很多别的库,很方原创 2022-05-27 09:16:56 · 524 阅读 · 0 评论 -
移动端视觉SLAM学习笔记 (一) 介绍
SLAM(同步定位和制图),基础概念原理就不介绍了,网上一搜一大堆。SLAM目前的感知方式基本就是两种: 相机和激光雷达,也有结合去做的。移动端,也就是手机和平板,一般手机和平板也就是可见光相机,一些特殊的也会搭载红外结构光、激光雷达(不得不说苹果这方面做的很棒,SLAM、3D建模在移动端这块就是行业巅峰啊)。之前用激光雷达和realsense T265做过相关的SLAM项目,项目所限,基本就是用现成开源库跑的,没有太过深入,最近准备研究一下。预算有限(没有公司支持,自己先搞着),也为了普及性,就用原创 2022-05-27 09:14:31 · 993 阅读 · 0 评论