PLC学习笔记

PLC编程之SFC

1.   基本概念

a.    扫描周期

PLC程序是按顺序执行的。顺序执行完整个程序的时间为一个扫描周期。

b.   块

如图所示例子:

块可以理解为程序段，模块化让程序显得更清晰。块的执行顺序按前面的序号顺序来。也就是在一个扫描周期里，写在前面的先执行，写在后面的后执行。

块类型有梯形图块和SFC块两种。

c.    步

SFC程序使用S来表示状态激活与否。这个状态可以理解为状态机中的状态。这每个状态就是一步。

S0~S9用来初始状态用。S10之后，一般用。

在一步里，只需要写上当前步在指定条件下的输出就可以了。在输出用的是OUT而不是SET，在这步在激活态转移到非激活态时，输出会关闭。但是只执行这一次，即是脉冲型的。之后扫描执行时非激活状态是跳过执行的。直到变成激活态时，才被扫描执行。也就是说在不同状态[不可能同时处在激活态]里用OUT同一个线圈，是不违反双线圈规则的。

d.   转移

和状态机的转移是类似的。只是只需要写上转移条件。即满足什么条件，当前步转为非激活态，下一步变为激活态，不需要在梯形图里写SET S？或RST S？之类的指令。这个是隐性的，在SFC图里指定的。

e.    选择分支和并行分支

选择分支在每个分支开头都有转移条件，并行分支只有一个转移条件。

选择分支的每个转移条件通常是不同的，也就是说，每次经过这个“分叉口”时，只选择“一条路走”。

也可以有两个或多个转移条件相同，同时“走多条路”，但这样会使程序变得繁杂难懂，容易出错。

并行分支只有一个转移条件，当满足时会“同时进行”。称之并行就是这个意思。

选择分支和并行分支的会合和分叉处类似，如下图：

需要注意的是，并行分支会合点只有一个转移条件，是所有分支都进行到最后状态时，条件满足才转移。先到的，即使条件满足也不会转移。比如在装配过程中，几个零件在不同支路同时加工，最后在一起组装，当然需要所有零件都加工完成才能组装。

f.      定时器

定时器的用法和梯形图里是基本一样的。一个定时器在同一时刻只能有一个状态在使用。即在相邻步和可能同时处在激活态的步[比如并行分支里不同分支里的步]是不能使用一个定时器的。这也是说，相邻步会在一个扫描周期里同时处于激活态。有些线圈输出绝对不能同时为输出状态时，需要另加条件限制。

g.    计数器

计数器是脉冲型的。是在条件从不成立到成立转变时才计数。从成立到不成立时计数值不变。需要清零请使用指令RST Cn

 

2.   进阶篇

a.    IST方便指令

LD M8000

IST M0 S20 S40

M0是IST指令的输入，可以是Mx，Xx，Sx

一但指定，比如M0，那么M0，M1――M7这八个就不能作其它用途。它们的意义已经指定：

M0 --- M4 每次只能接通一个，且必须接通一个。M5为回原点启动，M6为自动程序启动，M7为停止。

接通M0，代表手动程序，这是程序会跳到S0去，你在S0下面做手动的顺控程序即可；

接通M1，代表回原点程序，这时程序会跳到S1去，你在S1下面做回原点程序即可；

接通M2M3 M4时，程序会跳到S2去，在S2下面你要做自动程序。

M2接通时，程序跳到S2中，代表单步，即当顺控转移条件达到时，并不转移，必须在顺控程序到后后，再按下M6，才跳到下一步顺控程序。因每一步都需要按一下，所以称为单步。

M3接通时，程序跳到S2去，按下M6后，运行一个单周，再按下M6后，再运行一个单周。

M4接通时，程序跳到S2去，按下M6后，程序一直循环的运行下去。

M7接通时，程序停止。

IST指令不仅指定了输入的含义，也定义了部分S的意义。S0是手动，S1是复位[原点回归]，S2是自动。

S10~S19只能是复位用。S20开始才是自动用的。

仅靠前面所说的，还不能让程序正确运行。还需要在程序中使用几个特殊辅助继电器。

M8041 转移开始

M8042 启动脉冲

M8043 原点回归结束

M8044 原点条件

在S1原点回归程序里若没有让M8043置1，那么跳转到S2自动态，状态是不转移的。但如果是先跳到S1手动，再跳到S1自动，则又以了。这是一个问题在使用中需要注意。

在自动态S2转移条件里，需要加一个M8041进去，否则单循环是停不下来的，就和无限循环一样了。

实际在单循环中完成一个循环会把M8041清零。按下M6会使M8041置1。

 b。位置控制指令

1、FNC156（ZRN）原点回归

在执行FNC158（DRVI）的相对位置控制和FNC159（DRVA）的绝对位置控制时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）。

由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作的原点位置数据事先写入。

[D]ZRN S1 S2 S3 D

S1.: 原点回归速度：指定原点回归开始时的速度。对于16位指令范围为10～32767（Hz）；对于32位指令范围为10～100000（Hz）。

S2.: 爬行速度：指定近点信号变为ON后的低速部分的速度。范围为10～32767（Hz）。

S3.: 近点信号：指定近点信号输入。（接点输入），注意，当指定输入继电器（X）以外的元件时，由于会受到PLC扫描周期的，会引起原点位置的偏移增大。

D. : 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。

原点回归动作顺序如下：

⑴ 驱动指令后，以原点回归速度S1. 开始移动。当在原点回归过程中，指令驱动接点变为OFF状态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控（Y000：M8147，Y001：M8148）处于ON时，将不接受指令的再次驱动。

⑵当近点信号（DOG）由OFF变为ON时，减速至爬行速度S2.。

⑶当近点信号（DOG）由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）中写入0。

另外，M8140ON 时，同时输出清零信号。

随后，当执行完成标志（M8029）动作的同时，脉冲输出监控（Y000：M8147，Y001：M8148）变为OFF。

在使用原点回归指令时尚须注意：

·原点回归动作应从近点信号的前端开始进行。

·原点回归过程中，当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）的数值将向减少方向动作。

·编程时注意指令的驱动时间。

2. FNC158（DRVI）相对位置控制

这一指令是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令。

[D]DRVI S1 S2 D1 D2

S1. : 输出脉冲数（相对指定）

对于16位指令范围为-32767～32767；

对于32位指令范围为-999999～999999。

S2. : 输出脉冲频率

对于16位指令范围为1～32767（Hz），-1～32768（Hz）；

对于32位指令范围为1～1000000（Hz），-1～-1000000（Hz）。

D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。

D2.: 旋转方向信号输出起始地址，

指令在执行过程中，即使改变操作数内容，也无法在当前运行中表现出来。只在下一次指令执行时才有效。

若在指令执行过程中，指令驱动的结点变为OFF时，将减速停止。此时执行完成标志M8029不动作。

指令驱动的结点变为OFF后，在脉冲输出中标志（Y000[M8147]Y001[M8148]）处于ON时，将不接受指令的再次驱动。

实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：

输出脉冲最低频率 ＝ SQRT(最高速度[D8147，D8146]Hz / (2 * (加减速时间[D8148]ms / 1000) ) )

脉冲输出规格

   使用定位控制指令的PLC必须是晶体管输出型，用Y000，Y001作为高速响应输出，并满足下面要求：

使用电压范围：DC 5～24V；使用电流范围：10～100 mA

输出频率：100kHz 以下。

与定位控制指令有关的元件地址

 

元件地址		数据长度	初始值	内容
D8140	低位	32位	0	Y000输出的当前值数据寄存器。用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增减当前值。 注意，若同时使用PLSY，PLSR指令，当前值的数值为脉冲输出数的累加值。
D8141	高位
D8142	低位	32位	0	Y000输出的当前值数据寄存器。用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增减当前值。 注意，若同时使用PLSY，PLSR指令，当前值的数值为脉冲输出数的累加值。
D8143	高位
D8145		16位	0	执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的基底速度。设定范围为：最高速度（D8147，D8146）的1/10以下，若选用超出时，自动取最高速的1/10运行。
D8146	低位	32位	10000	执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的最高速度。 设定范围：10～10000Hz
D8147	高位
D8148		16位	100	执行ZRN、DRVI、DRVA指令时，从基底速度到最高速度的加减速时间。

 

元件地址	属性	内容
M8145	可驱动	Y000 脉冲输出停止指令（立即停止）
M8146	可驱动	Y001 脉冲输出停止指令（立即停止）
M8147	读取专用标志	Y000 脉冲输出中监控（BUSY/READY）
M8148	读取专用标志	Y001 脉冲输出中监控（BUSY/READY）