FreeRTOS学习-前言与FreeRTOS发行版

1. 前言

因为工作的需要，学习FreeRTOS已经有一段时间了。接下来一段时间会定期更新本人学习FreeRTOS的系列笔记。系列笔记主要参考了官方的说明手册和FreeRTOS的源代码。其主要思想是先了解FreeRTOS的对外接口，即理清其对外可见的功能，以此作为切入点，逐步深入其内涵（即内部实现）。这是一种由外而内的学习方法，其好处很明显：

• 由浅入深，逐渐深入；
• 满足不同需求层析的人的需求：对于只需要了解如何使用FreeRTOS的童鞋，只需要学习外延部分即可；对于有更加深入要求的童鞋，也可以从中求得解答。

另外，实现部分主要基于FreeRTOS v9.0.0中ARMv7（确切而言是ARMCA9）Port版本。

FreeRTOS的特性：

• 高度可裁剪性（通过编译宏实现）
• Pre-emptive或Co-operative操作
• 非常灵活的任务优先级
• 灵活、快速和轻量级的任务通知机制
• 队列
• 二值信号量（Binary semaphores）
• 计数信号量（Counting semaphores）
• 互斥
• 循环互斥（Recursive Mutexes）
• 软件定时器
• 事件组（Event groups）
• Tick hook functions
• Idle hook functions
• 栈溢出检测
• Trace recording
• Task run-time statistics gathering
• 可选的商业Licensing和支持
• Full interrupt nesting model（对于某些体系结构可用）
• 提供了实现睡眠功能的框架，适用于某些具有极低功耗需求的应用
• 支持软件管理的中断栈(可帮助节省RAM)

2. FreeRTOS发行版（The FreeRTOS Distribution）

2.1. 理解FreeRTOS发行版

FreeRTOS port：每个所支持的编译器和处理器的组合，称为一个独立的FreeRTOS port。

2.1.1. 构建FreeRTOS

在项目中，可以将FreeRTOS视为一个提供多任务能力的函数库；

FreeRTOS用C语言实现；

源代码将作为项目的一部分存在。

2.1.2. 配置FreeRTOS

方法：修改FreeRTOSConfig.h，该头文件位于实际应用工程所在的目录。

2.1.3. 官方发行版

主要组成：一个zip文件，其中包含了所有FreeRTOS port的源码与demo应用的项目文件，以及可选的FreeRTOS+ 生态系统组件和相应的demo工程。

顶层目录结构：

所有Ports共享的源文件：

与Port相关的源文件：

2.1.4. 包含路径（Include Paths）

为了FreeRTOS能正常使用，需要添加到编译器的头文件路径的路径：

• FreeRTOS的核心头文件：/FreeRTOS/Source/include
• 实际使用的FreeRTOS port的源文件路径：FreeRTOS/Source/portable/[compiler]/[architecture]
• FreeRTOSConfig.h所在的路径

2.1.5. 关键的头文件

所有使用了FreeRTOS API的源文件都需要包含：

• FreeRTOS.h
• 实际使用的API的原型定义头文件：例如"task.h"、"queue.h"等。

2.2. Demo应用

Demo应用的主要目的：

• 提供一个可用的例子工程，包含正确的文件，和正确的编译器配置集
• 提供“开箱即用（Out of the Box）”的使用场景，减少配置和前置知识
• 作为如何使用FreeRTOS的说明
• 实际项目的起始点

所有Demo的描述可以在FreeRTOS.org查询。

FreeRTOS/Demo的目录结构如下：

2.3. 创建FreeRTOS Project

2.3.1. 移植一个已经提供的Demo Project

官方建议的方式

步骤如下：

1. 打开已有的demo project，确保它能够正常的编译和执行
2. 删除定义demo tasks的源文件：在Demo/Common目录下的文件都可以被删除
3. 除了prvSetupHardware()和vTaskStartScheduler()，删除所有main()内其他的函数调用
4. 确保工程仍然可以正常编译。

2.3.2. 从头创建一个新的工程

不建议。

2.4. 数据类型和编码风格

2.4.1. 数据类型（Data Types）

平台相关的数据类型定义：portmacro.h

• TickType_t：

  tick interrupt：freertos中的周期性中断。

  tick count：从freertos应用开始后，tick interrupt发生的次数。用于度量时间。

  tick period：两个tick interrupt之间的时间。时间用tick periods来定义。

  TickType_t类型的变量用于存储tick count值。

  根据configUSE_16_BIT_TICKS来确定TickType_t被定义为unsigned 16-bit类型（1）或是unsigned 32-bit类型（0）

• BaseType_t

  被定义为当前体系结构的最大的有效数据类型（长度为机器字长），例如32位体系结构则为32-bit类型。

  该类型使用场景有限。

• StackType_t

  与BaseType_t类似。它表示栈的槽的大小。

其他类型：

• char需要显式定义为signed或unsigned
• 不使用无修饰的int

2.4.2. 变量命名

变量名中带有表明其类型的前缀：

• c - char
• s - int16_t(short)
• l - int32_t(long)
• x - BaseType_t和其他非标准的类型（structures, task handler, queue handle等）

变量的符号前缀：

• u - unsigned：例如uc表示uint8_t

变量的指针前缀：

• p - pointer：例如pc表示指向char的指针

2.4.3. 函数命名

函数以其返回类型和其被定义的文件名为前缀：

• vTaskPrioritySet()返回void，定义在task.c
• pvTimerGetTimerID()返回指向void类型的指针，定义在timers.c

仅文件内可见的函数以prv（private）作为前缀。

2.4.4. 宏命名

以小写字母作为前缀，表明其所定义的文件，大写字母为宏定义的名字：

• port: portMAX_DELAY定义在portable.h或portmacro.h
• task: taskENTER_CRITICAL()定义在task.h
• pd: pdTRUE定义在projdefs.h
• config: configUSE_PREEMPTION定义在FreeRTOSConfig.h
• err: errQUEUE_FULL定义在projdefs.h

semaphore API用宏定义实现，但遵循函数的命名方式。

FreeRTOS全局使用的宏定义：

• pdTRUE: 1
• pdFALSE: 0
• pdPASS: 1
• pdFAIL: 0

2.4.5. 文本格式化

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