FreeRTOS v9.0.0 和最新版本（截至2024年为 FreeRTOS v10.5.1）

FreeRTOS 的版本更新通常会带来新的特性、性能改进、修复漏洞和安全增强等。对比 FreeRTOS v9.0.0 和最新版本（截至2024年为 FreeRTOS v10.5.1），以下是一些主要差异和改进：

新特性和功能

1. 内核特性增强:
   新增了对静态内存分配的支持，可以在任务、队列、信号量、计时器等对象创建时使用静态内存，提供了更好的内存管理和可预测性。
   引入了任务通知（Task Notifications）功能，可以作为轻量级的二值信号量或事件组来使用，减少了对队列和信号量的依赖，提升了性能。
2. 对称多处理 (SMP) 支持:
   在最新版本中，FreeRTOS 增加了对对称多处理架构的支持，可以在多核处理器上更有效地运行任务。
3. 软件定时器:
   提升了软件定时器的精度和性能，支持更细粒度的时间管理。
4. 任务调度:
   增强了任务调度算法，提高了实时任务的调度性能，支持时间片调度（time slicing）和抢占式调度。
5. 错误检测和处理:
   提供了更丰富的调试和错误处理选项，比如增加了对 stack overflow 检测的改进和更详细的错误日志。

性能改进

1. 内存管理:
   内存分配和释放机制得到优化，减少了内存碎片，提高了内存使用效率。
2. 中断处理:
   中断管理得到了改善，尤其是在 ARM Cortex-M