uCOS/FreeRTOS任务创建的两种模式

在我们使用uCOS/FreeRTOS编写代码时，首先要面临的一个问题是怎样创建任务并启动整个系统。一般来说，我们会有两种不同的方式。这两种方式不仅适用于uCOS/FreeRTOS，同时也适用于其它RTOS。

创建任务的两种方式

这两种方式各有优缺点。如果用一幅图来表示的话，见下方。

下面将分别说明这两种方式的具体应用方法。

方式一：先创建启动任务，启动任务初始化软硬件并创建其它任务

这种方式是这样的：在启动启动前创建一个初始任务，然后在该任务跑起来后，再完成其它软硬件初始化、创建启动任务。

int main () {
    OSInit();
    CreateFirstTask();      // 创建初始任务
    OSStart();
}

void FirstTask () {
    DataInit();         // 初始化应用相关的数据
    HardwareInit();     // 初始化硬件模块
    CreateTask1();      // 创建任务1
    CreateTask2();      // 创建任务2
}

相于接下来讲到的方式二而言，这种方式的一大优点是：所有的初始化及任务创建都是在整个跑起来之后进行。如果这些是在系统跑起来之前进行的话，则有可能存在潜在的隐患。具体可以看下面的方式二。

在完成所有初始化操作之后，该初始任务可以继续完成一些其它的功能。当然，也有的人直接让任务自行删除。不过我认为自行删除并不必要，因为在任务任务时，我们可能是通过全局变量定义任务的Task结构和堆栈空间。删除之后，这些空间肯定还要用的吧？如果是分配给别的任务，那么还得再创建一个任务。既然如此，那么为什么不直接不删除呢？

要特别注意一点：初始任务的优先级应尽可能的高。因为有些RTOS的任务创建接口中，创建任务之后可能会立即启动该任务，如果新任务的优先级比初始任务的优先级更高，则会切换至新任务运行。而这与我们所期望的流程就不一致。

方式二：在main中完成所有软硬初始化及所有任务创建

这是最简单也是最常用的方式。简单来说是这样：在main()中调用RTOS的初始化函数，中间初始化软硬件、创建其它任务，然后再调用启动os的API。以uCOS为例，如果采用这种方式，其初始化流程可能是这样的。

int main() {
    OSInit();
    DataInit();         // 初始化应用相关的数据
    HardwareInit();     // 初始化硬件模块
    CreateTask1();      // 创建任务1
    CreateTask2();      // 创建任务2
    OSStart();    
    return 0;
}

可以看到采用这种方式，在整个系统跑起来之前已经完成了所有任务的初始化，系统跑起来之后，各个任务就可以专注实现其要实现的功能。

但是这种方式有一个隐藏的缺陷：如果在初始化硬件模块时产生中断，且在中断服务函数中又调用了RTOS相关的API，则有可能导致系统崩溃。

原因是什么呢？

这是因为当前RTOS还没有跑起来，甚至于有些内核数据还没初始化好。此时如果发生中断，在中断中调用的RTOS的API可能访问这些内核数据，或者尝试执行只能在RTOS跑起来后执行的操作。

举个实际的例子，假设当前正在配置GPIO外部上沿升输入中断，刚刚开启中断配置使能后恰恰外部输入了一个上升沿信号（外部往往不可控），则立即进入GPIO中断处理函数中。在中断处理函数中，简单快速处理后向Task 1发送消息。发送完消息后，退出中断时会执行任务切换，尝试切换至Task 1，而此时当前还没有任务运行，那么此时应该怎样完成切换呢？

当然，不排除RTOS在设计时有考虑这种情况。但是你能确定所用的RTOS一定能正确处理这种异常问题吗？

所以，如果你的应用中可能会遇到这种问题，与其花时间研究是否能正确处理这种问题，倒不如直接采用方式一，这是最稳妥也最简单的方式。

总结

总结以上内容，可以看出方式一相对于方式二有着明显的优点：即系统启动之前不会受外部事件干扰的影响。

正是因为这样，我个人比较推荐第一种。目前，在有些RTOS的实现中，默认采用了方式一。其内部已经自动帮我们创建了一个初始任务，我们只需要额外实现一个其定义好的接口函数，然后在函数中添加软硬件初始化及其它任务的创建即可。

当然，实际在写代码时，采用的具体方式可能并不完全同上述两种方式，但基本流程差不太多。

该文章同时发布在：http://01ketang.cc/rtos/rtos-init.html