三、FreeRTOS学习之 freertos的任务创建

目录

一、任务创建：

1、静态创建：

2、动态创建：

3、任务句柄

4、例：

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一、任务创建：

在freertos中，提供了两种创建任务的方式：静态创建，动态创建。

1、静态创建：

需要提前分配好栈空间和TCB结构体（任务控制块）

//注意：在FreeRTOSConfig.h中定义使能宏
//#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION   1

 TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,//任务函数名
                                    const char * const pcName, //任务名
                                    uint32_t ulStackDepth,//栈大小
                                    void *pvParameters,//参数
                                    UBaseType_t uxPriority,//优先级
                                    StackType_t * const puxStackBuffer,//任务栈
                                    StaticTask_t * const pxTaskBuffer //任务控制块
                                    )

2、动态创建：

栈空间和任务控制块由系统自动分配

//注意：在FreeRTOSConfig.h中定义使能宏
//#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION   1

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,	//函数指针
                        const char * const pcName, 	//函数名
                        unsigned short usStackDepth,	//栈深度
                        void *pvParameters,	//参数
                        UBaseType_t uxPriority,	//优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask // 任务句柄)

3、任务句柄

定义：又叫任务控制块，包含了任务的所有信息。

struct tskTaskControlBlock; // 原型  

typedef struct tskTaskControlBlock* TaskHandle_t;//重定义,取别名

typedef struct tskTaskControlBlock
{
	volatile StackType_t	*pxTopOfStack;
 
	ListItem_t	xStateListItem;	//任务状态列表
	ListItem_t	xEventListItem;	//任务事件列表
	UBaseType_t	uxPriority;		//优先级
	StackType_t	*pxStack;		//栈指针
	char		pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
} tskTCB;

所以，可以删除句柄来删除任务，vTaskDelete(句柄)

4、例：

/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

StackType_t xIdleTask2Stack[100];
StaticTask_t xIdleTask2Tcb;

void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTask2Tcb;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = xIdleTask2Stack;
	*pulIdleTaskStackSize = 100;
}

TaskHandle_t xHandleTask1 = NULL;//任务句柄，用于删除
void Task1(void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("动态");
	}	
}

TaskHandle_t xHandleTask2 = NULL;
void Task2(void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("static");
	}	
}


int main( void )
{
	

	xTaskCreate(Task1,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
    xHandlerTask2=xTaskCreateStatic(Task2,"Task2",100,NULL,1,xIdleTask2Stack,&xIdleTask2Tcb);
	
    
    vTaskStartScheduler();  // 启动任务，开启调度
     
  
    while(1);   // 正常不会执行到这里 
}