C++/CLR托管模式下接收C#端传递的图像进行处理和显示及不同变量类型转换和值的互传

最新推荐文章于 2024-04-29 11:56:38 发布

LoveWeeknd

最新推荐文章于 2024-04-29 11:56:38 发布

阅读量2.1k

点赞数 5

分类专栏： C#/C++混编文章标签： c++ c# 开发语言 halcon opencv

本文链接：https://blog.csdn.net/oMoDao1/article/details/121529807

版权

C#/C++混编专栏收录该内容

1 篇文章 0 订阅

订阅专栏

很多时候做工业视觉的都喜欢用C#+halcon，纯粹只想做做应用的话，采用该模式搞下去也没啥问题，但是如果想提升一下自己对图像算法的底层开发能力，一般都还是会选择使用C++搭配Opencv进行开发，对于喜欢用C#开发上位机，结合C++做算法的话，那么C++的托管模式是一个不错的选择。

首先说下我为什么要用C++托管模式：

1、托管C++可以使用非托管内容；

2、托管模式下可以断点调试，非托管模式本人暂未找到可以断点调试的方法（如果喜欢非托管可以使用DebugView）;

3、在调用c++的dll的时候，就像使用C#导出的dll一样去使用，不需要写dllexport和dllimport之类的玩意；

缺点：变量类型转换会稍微麻烦点

本次C#/C++混合模式测试思路为：

1、C#端作为图像源的获取端，便于测试直接使用halcon进行图像读取和传递；

2、C++端作为图像的接收端，接收C#传过来的图像；

3、图像显示：将C#端的panel控件的句柄传递到C++端，C++端通过halcon进行处理和显示；

下面具体介绍托管模式下C#端和C++端的详细配置和代码测试例程：

C++端配置

1、新建空白工程，添加一个需要供C#端进行调用的类，将配置类型设置为“动态库(.dll)”

2、在配置属性里，将公共语言运行时支持设置为clr模式，见下图

3、在配置属性里，选择C/C++下语言，找到“符合模式”一项，设置为“否(permissive)”

如果设置为“是(permissive-)”的话，编译的时候会出现以下错误

4、添加类库mscorlib和System，添加方式同C#一样

5、如果需要在断点的时候查看变量值的变化，需要进行一下操作

C++端设置：将调试器类型设置为混合模式

C#端设置：勾选“启用本地代码调试”

6、C++端测试代码

C++端采用opencv和halcon的混用模式，可根据具体情况去选择，halcon和Opencv的配置可自行配置

6.1 在类的前面加上ref

6.2 .h文件

static HalconCpp::HWindow g_hwin;
public ref class MyAlgorithmPro
	{
	public:
		MyAlgorithmPro();
		~MyAlgorithmPro(void);

	public:
		void initWinHandle(long handle, int width, int height);//初始化窗口句柄
		void getImageByHalcon(unsigned char* R, unsigned char* G, unsigned char* B, int width, int height, int channel);//halcon取图
		void getImageByOpencv(unsigned char* R, unsigned char* G, unsigned char* B, int width, int height, int channel);//opencv取图
	};

6.3 .cpp文件

#include "MyAlgorithmPro.h"


MyAlgorithmPro::MyAlgorithmPro()
{
}


MyAlgorithmPro::~MyAlgorithmPro(void)
{
}


void MyAlgorithmPro::initWinHandle(long handle, int width, int height)
{
    g_hwin = HalconCpp::HWindow(0, 0, width, height, handle, "visible", "");
}

void MyAlgorithmPro::getImageByHalcon(unsigned char* R, unsigned char* G, unsigned char* B, 
    int width, int height, int channel)
{
    HObject img;

    switch (channel)
    {
    case 1:
        GenImage1(&img, "byte", width, height, (Hlong)R);
        break;
    case 3:
        GenImage3(&img, "byte", width, height, (Hlong)R, (Hlong)G, (Hlong)B);
        break;
    default:
        break;
    }
    

    g_hwin.SetPart(0, 0, height, width);
    g_hwin.DispObj(img);
    g_hwin.SetColor("red");
    g_hwin.DispCircle( height*0.5, width * 0.5, 50);
}

void MyAlgorithmPro::getImageByOpencv(unsigned char* R, unsigned char* G, unsigned char* B, 
    int width, int height, int channel)
{
    //cv::merge()
    cv::Mat img, rimg, gimg, bimg;
    std::vector<cv::Mat> vc;
    switch (channel)
    {
    case 1:
        img = cv::Mat(height, width, CV_8UC1, R);
        cv::circle(img, cv::Point(width*0.5, height*0.5), 200, cv::Scalar(100), -1);
        break;
    case 3:
        img = cv::Mat(height, width, CV_8UC3);
        rimg = cv::Mat(height, width, CV_8UC1, R);
        gimg = cv::Mat(height, width, CV_8UC1, G);
        bimg = cv::Mat(height, width, CV_8UC1, B);
        //halcon是RGB模式，opencv是BGR模式
        vc.push_back(bimg);
        vc.push_back(gimg);
        vc.push_back(rimg);
        cv::merge(vc, img);
        break;
    default:
        break;
    }

    HObject dstimg = MyClass::Mat2Hobject(img);
    g_hwin.SetPart(0, 0, height, width);
    g_hwin.DispObj(dstimg);
    g_hwin.SetColor("red");
    g_hwin.DispCircle(height * 0.5, width * 0.5, 50);
}

7、编写完代码后，会生成一个dll，记得将C++端和C#的生成目录都设置为同一个目录，否则是无法进行断点调试的

C#端配置

1、新建一个窗体应用程序，添加一个panel控件和按钮控件

2、在应用处添加C++端导出得dll

3、具体代码见下

 public partial class Form1 : Form
    {
        MyAlgorithmPro alg = new MyAlgorithmPro();

        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
            initialWinHandle();
        }


        private void initialWinHandle()
        {
            alg.initWinHandle((int)panel1.Handle, panel1.Width, panel1.Height);
        }

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            string curFilename = "";
            OpenFileDialog opndlg = new OpenFileDialog();
            opndlg.Filter = "所有图像文件|*.bmp;*.pcx;*.png;*.jpg;*.gif";
            opndlg.Title = "打开图片文件";
            if(opndlg.ShowDialog()==DialogResult.OK)
            {
                curFilename = opndlg.FileName;
            }


            HObject img = null;
            HTuple pointers = new HTuple(), type = new HTuple(), width = new HTuple(), height = new HTuple();
            HTuple redPointers = new HTuple(), greenPointers = new HTuple(), bluePointers = new HTuple();
            HTuple channels = new HTuple();
            HOperatorSet.GenEmptyObj(out img);
            HOperatorSet.ReadImage(out img, curFilename);
            HOperatorSet.CountChannels(img, out channels);
            if(channels.I==1)
            {
                HOperatorSet.GetImagePointer1(img, out pointers, out type, out width, out height);
                
                unsafe
                {
                    byte* ptr = (byte*)pointers.L;
                    alg.getImageByHalcon(ptr, ptr, ptr, width, height, channels);
                    //alg.getImageByOpencv(ptr, ptr, ptr, width, height, channels);
                }
            }
            else if(channels.I==3)
            {
                HOperatorSet.GetImagePointer3(img, out redPointers, out greenPointers, out bluePointers, out type, out width, out height);

                unsafe
                {
                    byte* bptr = (byte*)(redPointers.L);
                    byte* R = (byte*)redPointers.L;
                    byte* G = (byte*)greenPointers.L;
                    byte* B = (byte*)bluePointers.L;
                    alg.getImageByHalcon(R, G, B, width, height, channels);
                    //alg.getImageByOpencv(R, G, B, width, height, channels);
                }
            }
        }

    }

4、显示处理后的灰度图像

5、显示处理后的彩色图像

结束语：以上混编模式适合喜欢折腾的人，其实用QT就没上面的事了！

当然除了传图片，肯定也少不了要进行变量的互传，下面再介绍下托管模式下各类型变量的互传：

C++/clr托管模式下同C#端进行各类型变量的转换和互传

托管模式和非托管模式的变量类型的传递还是有很大区别的，本文暂不介绍非托管的内容，有兴趣的可以自行百度。

C#传递各类型变量到C++端

除了字符串之外，其它类型的变量按照正常的变量类型进行传递即可，但C++端需要在引用处添加System.dll

比如传递int、double、float、bool类的时候，C++端的测试代码如下：

.h文件：

int getMyInt(int n);//接收和返回int变量
double getMyDouble(double n);//接收和返回double变量
float getMyFloat(float n);//接收和返回float变量
bool getMyBool(bool n);//接收和返回bool变量

.cpp文件：

int MyAlgorithmPro::getMyInt(int n){    return n;}

double MyAlgorithmPro::getMyDouble(double n){    return n;}

float MyAlgorithmPro::getMyFloat(float n){    return n;}

bool MyAlgorithmPro::getMyBool(bool n){    return n;}

C#端测试代码：

 double t = alg.getMyDouble(12.3);
 this.textBox1.Text = t.ToString();

 int t = alg.getMyInt(123);
 this.textBox1.Text = t.ToString();

 float t = alg.getMyFloat(12.2f);
 this.textBox1.Text = t.ToString();

 bool b = alg.getMyBool(false);
 this.textBox1.Text = b.ToString();

但是在传字符串的时候需要稍作修改

C++端：

#include <msclr\marshal_cppstd.h>
System::String^ MyAlgorithmPro::getMyString(System::String^ str)
{
    string ss = msclr::interop::marshal_as<std::string>(str);
    System::String^ res = gcnew String(ss.c_str());

    return res;
}

参考链接：system::String ^转std::string - 懒人福利 - 博客园

C#和C++互传各类型变量的数组（其实就是用于计算结果回传）

C++端测试代码：

.h文件：

void getMyStringArray(cli::array<System::String^, 1>^ res);//字符串数组传参
void getMyDoubleArray(cli::array<System::Double^, 1>^ res);//double数组传参
void getMyIntArray(cli::array<System::Int32^, 1>^ res);//int数组传参
void getMyFloatArray(cli::array<System::Single^, 1>^ res);//Single（单精度）数组传参

.cpp文件：

void MyAlgorithmPro::getMyDoubleArray(cli::array<System::Double^, 1>^ res)
{
    double t = 9.99;
    res[0] = t;
    res[1] = 2.2;
}

void MyAlgorithmPro::getMyIntArray(cli::array<System::Int32^, 1>^ res)
{
    res[0] = 12;
    res[1] = 13;
    res[2] = 14;
}

void MyAlgorithmPro::getMyFloatArray(cli::array<System::Single^, 1>^ res)
{
    float t1 = 11.1;
    float t2 = 11.2;
    //res[0] = t1;
    res[0] = (float)22.3;
    res[1] = t2;
}

void MyAlgorithmPro::getMyStringArray(cli::array<System::String^, 1>^ res)
{
    string ss = "123456";
    //res[0]= "111";
    res[0] = gcnew String(ss.c_str());
    res[1] = "222";
}

C#端测试代码：除了字符串之外，C#端的数组均为ValueType类型，只需要再做一个显示转换即可

 private void button2_Click(object sender, EventArgs e)   
{       
    string[] tt = { "1", "2" };
    alg.getMyStringArray(tt);
    this.textBox1.Text = tt[0].ToString();
}

private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
{
     ValueType[] v = { 1, 2, 3 };
     alg.getMyDoubleArray(v);
     double t = (double)v[0];
     this.textBox1.Text =t.ToString();
}

private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
      ValueType[] v = { 0, 0, 0 };
      alg.getMyIntArray(v);
      int v2 = (int)v[0];
      this.textBox1.Text = v2.ToString();
}

private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{
      ValueType[] v = { 0, 0, 0 };
      alg.getMyFloatArray(v);
      float t = (float)v[0];
      this.textBox1.Text = t.ToString();
}

具体测试效果可自行测试，不做具体展示