硬件知识：一款全隔离的电机驱动电路分析

该电路输入控制信号与电机反馈到控制板的信号，是完全隔离开，隔离也就意味着不共地。该电路可以进行电流电压采集，和电流过流保护，电路来自野火电机直流有刷驱动

（1）电源供电部分

 

 

 

D1为稳压二极管，限制输入电压不超过70V，D13/14为防止电源反接。

U1为DC-DC转化芯片，典型应用和计算公式如下图，注意这款芯片电流最大输出0.8A,按照手册说输出12V，电流按照0.4A左右计算（对功耗哟要求可以看下AP8851）

3.3V有控制板的5V_IN电源生成，电机板5V通过光耦来控制电源使能

（2）电流采样电路和过流保护

在电机驱动电路中串入一个 0.02Ω、 2W 的采样电阻，将电流信号转换成电压信号，再经过隔离运放放大 8 倍后差分输出，使用普通运放将差分输出转换成单端输
出给主控 的 ADC 采样通道，如下图，其中U11为隔离型差分运放放大器，放大倍数固定8倍

 

从上图中我们可以知道是一个负反馈电路，那么根据虚短和虚断可以知道 Up=Un， p 点和 n 点
没有电流到运放的 5 脚和 6 脚，可以得：

将（1）式和（2）式整理可得：

因为 Up=Un，所以有：

其中 R52=R51=R53=R50=10KΩ，将 R52、 R51、 R53 和 R50 阻值带入上式化简可得

因为隔离运放将 Vi 放大 8 倍后输出，所以有 U7-U6=8*Vi，带入上式可得：

过流保护电路

在下图中使用电压比较器 LMV331SE 实现 10A 过流保护电路，电流采样电路中 Vi 经过隔离运放和普通运放后变成 Vcurrent_adc 输入到下图比较器的 IN-，当 IN-的电压超过 IN+ 时，比较器的
OUT 将输出低电平到 74HC1G66GW（模拟开关）的 Y 端口和左下端的 NPN 型 MOS 管中。当OUT 将输出低电平时， NPN-MOS 截止，此时 3V3 电压会供给 74HC1G66GW，让其使能，这
样模拟开关就会闭合， 74HC1G66GW 的 Y 端口与 Z 端口相当于连接在一起，低电平信号从 Z端口，输出到下一级锁存器 SN74LVC1G373DBVR，锁存器对输入信号进行锁存并输出到与门。

理解：为什么加U16模拟开关，而不是直接输出后锁存器U15的3脚呢？主要是为了防止电机启动时，启动电流大导致保护误触发。因为启动电流是瞬间电流，所以U9比较器输出低电平，使得Q6关短，3.3V通过R47/C40进行充电，根据T=RC，只要电阻电容合适，就可以使得U16的4脚不会在瞬间启动电流期间拉高，模拟开关也就不会闭合。在平时，过流后，持续输出低电平，U16的4脚使能脚就可以正常拉高使得Y/Z闭合，低电平输出到后级锁存器。

后级锁存器U15工作原理：

手册的真值表如下，所以过流后,D端电平变低时，Q端输出低，然后电机停转，此时虽然不过流D端高电平，但是LE端通过二极管D15连接到Q端是低电平，所以按照手册，此时Q端输出时锁存

 

电压采集

电机H桥驱动