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RSS订阅原创 URDF修改及组合
b.在夹爪的base_link（此处为hand_link）下增加joint（此处为HJ），用于连接夹爪和机械臂末端，可以为fixed，也可以为其他关节类型；机器人仿真，有时需要将不同的urdf模型组合到一起使用，重新装配后整体导出的工作量比较大，也容易出问题，可以通过修改、组合urdf文件的方式实现；将TEST2文件夹→meshes文件夹中内容复制到TEST1文件夹→meshes文件夹即可。a.将TEST2.urdf文件内容复制到TEST1.urdf末尾，参考原格式；urdf文件夹包含以下内容。
2023-06-08 18:59:58
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原创 geartrax2020中文繁体转简体
1. 正常安装2. 打开安装位置，找到geartrax2020→documents→languages→languagechi.gtslng，右键记事本打开3. 新建word文档，将记事本内所有内容剪切粘贴到word4. word中繁转简，剪切粘贴回记事本，保存...
2022-01-10 14:07:54
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原创 Arduino TaskScheduler入门
#include <TaskScheduler.h>//回调函数声明，具体要执行的函数内容void task_1();//...void task_n();//计划任务声明，Task中要执行的函数名Task t_end();//空任务，按需添加Task t1(1000, 10, &task_1);//任务名（间隔ms，执行次数，&执行函数）//...Task tn(1000, TASK_FOREVER, &task_n);//TASK_ONCE,执.
2021-07-17 18:37:38
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原创 robot-urdf文件导入rviz
sw生成urdf文件并改完后，导入rviz进行测试及仿真1.将模型文件夹copy到catkin_ws/src文件夹2.在catkin_ws文件夹内打开终端，输入catkin_make编译包3.在终端输入roslaunch *** display.launch打开rviz4.rviz中，更改世界坐标系为模型的基础坐标系，如baselinkadd-添加robotmodel...
2020-08-02 18:30:56
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原创 matlab串口读取力传感器数据
clc;clear all;s=serial('COM10'); %串口设置set(s,'BaudRate',2400);set(s,'timeout',1);set(s,'InputBufferSize',4096);set(s,'OutputBufferSize',4096);set(s,'Parity','none');set(s,'DataBits',8);set(s,'StopBits',2); %串口设置完成fopen(s); %%打开串.
2020-06-09 14:57:05
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原创 matlab批量生成指定名称和格式的空白文件
背景：批量制作指定格式、名称的空白文件，用于大量文件另存为过程中文件名替换，减少重命名时间思路：1.对于无规律的文件名，在excel表格第一列记录，如果是有规律的文件名，可以在matlab中用程序生成；2.循环读取文件名，生成文件代码实现：[name,d]= xlsread('mingzi.xlsx'); %读取存放有文件名的excel第二列，放入数组[name，d]a=d(:,[2]); %读取数组第二列（本例中数据在第二列），放入元胞数组al=l
2020-06-04 09:46:14
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原创 robot-sw导出urdf
sw机械臂模型导出urdf示例机械设计的机械臂模型整体比较复杂，需要按自由度进行简化，将装配体分解为每个自由度一个装配体，在不改变大体外形尺寸的前提下尽量减小零部件复杂程度，最好每个自由度是一个零件。如果对仿真结果要求较高，分解完自由度后还需要赋予每个零件材质、质量，记录下每个自由度的质量、转动惯量，转动惯量需要先建立参考坐标系，记录关于参考坐标系的转动惯量。1.初始模型如图，模型摆动到零点...
2020-03-15 09:53:03
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原创 3Dmax转cad及批量出图
3Dmax模型出cad三视图1. 3Dmax导出dwg2. CAD打开dwg2.1 在三维视图模式下复制模型，用rotate3d命令旋转模型至XY平面投影方向，不需要对齐2.2 输入FLATTEN命令，选取要转换的三维模型（线框），右键确定，在选择是否删除隐藏图形时按需输入yes或no，等待n秒即可得到平面图，如果模型比较复杂，可以选取局部变平。FLATTEN：变平，去掉所有选择对象的Z...
2019-10-19 10:28:10
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原创 matlab批量处理excel数据，绘图并保存
背景：近期做实验需要处理大量的.dat格式数据，文件内容格式相同，生成折线图并保存图片。思路：1. 新建文件夹dat_in，存放待处理数据文件2. 循环读取文件名，放入元胞数组3. 按文件名循环处理数据，每个文件处理流程如下3.1 根据数据标识去除无效数据3.2 读取待处理数据，存入二维数组3.3 数据运算，绘图3.4 新建文件夹dat_image，以文...
2019-10-02 09:56:30
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原创 MAHR 1086i千分表连接新电脑
mahr 1086i千分表连接新电脑时，由于无法更改设备号，导致连接没有反应，可以通过以下两种方法解决：a.将电脑端设备号更改为千分表上显示的设备号，如d 0 1200，尝试连接；b.千分表端切换设置至FA-Set（恢复出厂设置），然后重启千分表，进入无线连接，即可按说明书正常连接。...
2019-07-22 08:23:39
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空空如也
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