背景
机器人仿真,有时需要将不同的urdf模型组合到一起使用,重新装配后整体导出的工作量比较大,也容易出问题,可以通过修改、组合urdf文件的方式实现;
思路
- urdf文件为描述性文本文件,可直接修改;
- urdf关节间为相对位置关系,不同的模块组合仅需要对第一级(一般为base_link)进行修改组合;
实现举例:将红色夹爪TEST2添加到灰色机械臂TEST1末端
前提:各urdf文件中没有相同的link、joint名
urdf文件夹包含以下内容
1. config文件夹→joint_names_XXX.yaml
joint_names_TEST1.yaml:
controller_joint_names: ['', 'J1', 'J2', ]
joint_names_TEST2.yaml:
controller_joint_names: ['', 'JL', 'JR', ]
合并后joint_names_TEST1.yaml:
controller_joint_names: ['', 'J1', 'J2','HJ','JL', 'JR' ,]
其中HJ为将夹爪与机械臂连接而添加的关节类型,可以为fixed,也可以为其他关节类型;
2. meshes文件夹
将TEST2文件夹→meshes文件夹中内容复制到TEST1文件夹→meshes文件夹即可;
3. urdf文件夹→XXX.urdf
a.将TEST2.urdf文件内容复制到TEST1.urdf末尾,参考原格式,并更改各link索引地址;
将上述xxx由夹爪修改为目标urdf的名称
b.在夹爪的base_link(此处为hand_link)下增加joint(此处为HJ),用于连接夹爪和机械臂末端;
c.夹爪相对机械臂的末端相对位置在此处修改
保存以上即可。
关于坐标系转换
- sw2urdf时设置的各link的坐标系为link输出的mesh文件(stl)的坐标系(坐标系1),在urdf文件中未直接体现;
- link坐标系(坐标系2)是该link重心在stl文件坐标系(坐标系1)的坐标,link的转动惯量属性为以重心为原点,对齐到(坐标系1)的转动惯量;
- joint坐标系(坐标系3)是chlid link坐标系1相对parent link坐标系1的偏移;
- child link的位姿,受到坐标系1、3综合影响,parent link坐标系1为一切转换的基准;joint坐标系3为child link坐标系1相对于parent link坐标系1的偏移;child link坐标系1决定了child link自身的位姿;
- joint位置通过link坐标系确定,在sw2urdf时随坐标系1确定,需通过坐标系1原点,并通过rpy确定位姿;
- link的visual坐标系和
其他
- urdf文件夹下有test.csv文件,等同于urdf,有的软件不需要使用这个文件,按需修改;
- 其他常规urdf修改项文中未提及,请参考其他文章。