robot-sw导出urdf

sw机械臂模型导出urdf示例

机械设计的机械臂模型整体比较复杂，需要按自由度进行简化，将装配体分解为每个自由度一个装配体，在不改变大体外形尺寸的前提下尽量减小零部件复杂程度，最好每个自由度是一个零件。
如果对仿真结果要求较高，分解完自由度后还需要赋予每个零件材质、质量，记录下每个自由度的质量、转动惯量，转动惯量需要先建立参考坐标系，记录关于参考坐标系的转动惯量。

1.初始模型摆动到零点位置

零点位置根据控制算法要求定义或自行定义，一般是机器人开机默认位置；

2.重新进行模型分组，并更改文件名

将机器人每个自由度重新分割合并为单个装配体，改名是为了方便后续工作中辨认；

3.简化特征

a.生成的urdf文件夹中，三维模型以stl格式保存，零件外形特征越简单，stl文件越小，运行越快；此外，ros rviz有最大点线面要求；
b.针对装配体，将螺钉等对本关节质量分布、外观影响不大的零件删除，针对零件，利用拉伸、旋转等特征，简化内部特征并合并实体，尽量达到最简几何体；
c.调整过程中，通过更改零件材质、特征等，保证每个零件的质量和质量分布基本不变，且不可有自定义质量的文件；

4.在装配体中添加每个link的参考坐标系及旋转轴

a.直接在装配体中绘制参考草图，用于生成坐标系及坐标轴，添加每个joint的参考轴;（注：在零件中添加坐标系和参考轴容易出错）；
b.常规urdf对坐标系方向、共用坐标系等没有要求，部分控制算法要求每个joint有独立坐标系，且旋转轴沿Z轴方向；
c.个人建议：每个joint建立独立坐标系，选取某确定轴（例如Z）与关节轴重合，方向按电机输出端正向，这样步骤5中旋转轴方向可统一，方便检查；

5.sw工具→file→导出urdf

a.逐个设置关节和连杆参数，包括关节上下限位、扭矩、速度、力矩、摩擦力、阻尼等等，摩擦力不设置，仿真会抖动，阻尼非必须；
b.生成urdf文件夹，文件名最好无后缀，方便之后使用；
c.重新生成urdf文件时，各参数需要重新检查，例如Axis数据可能恢复默认，各link的质量参数可能归零；

6.修改urdf文件//按需操作

a.launch–display.launch文件内，gui False改为True；
b.urdf文件夹重命名robots（最新版好像可以不改）；
c.package.xml中添加邮箱，邮箱格式正确即可；

7.在vrep或ros-rviz中打开模型，测试文件是否正常，如有问题，更改urdf文件。