Apollo项目::轨迹规划综述::导航规划、行为规划、动作规划

轨迹规划分为不同层次：导航规划、行为规划、动作规划。这里一一展开简单来说。

1.导航规划

       A*算法一直是一个经典高效的离散空间路径搜索算法，这里导航规划我们就直接等同于A*算法来讲解。

2.行为规划

           依据全局导航路线信息，根据当前交通场景和环境感知的信息，加上自身当前驾驶状态，在交通规则的约束和驾驶经验的指导下规划出合理的驾驶行为。

 这是决策层最核心的部分，做出正确的行为规划，是无人驾驶的最高目标！俗称“聪明的大脑”！目前在没有一个“最佳解决方案”，普遍认可和采用的方法是分层有限状态机，最近也有用基于马尔可夫决策的模型。

         行为决策层需要解决的问题如下：

             a. 所有的路由寻径结果：比如无人车为了达到目的地，需要进入的车道是什么（Target Lane）。

             b. 无人车的当前自身状态：车的位置速度朝向，以及当前主车所在的车道。

             c. 无人车的历史信息：在上一个行为决策周期，无人车所做出的决策是什么？是跟车，停车，转弯或者是换道？

             d. 无人车周边的障碍物信息：无人车周边一定距离范围内的所有障碍物信息。例如周边的车辆所在的车道，邻近的路口有哪些车辆，它们的速度位置如何？以及在一个较短的时间内它们的意图和预测的轨迹。周边是否有自行车或者行人，以及他们的位置速度轨迹等。

             e. 无人车周边的交通标识信息：一定范围内的Lane的变化情况。比如路由寻径的结果是在Lane1的纵向位移10m处换道进入对应的相邻Lane2的纵向位移20m处，那么Lane1的合法的纵向位移换道空间是多大？比如从一个直行Lane行驶结束，需要进入下一个左转Lane，两条Lane的交界处是否有红绿灯或者人行道？

              f. 当地的交通规则：例如道路限速，是否可以红灯右拐等等。
 

3.

        轨迹规划是自动驾驶技术中最重要的部分，之前的文章有一些这方面的介绍，但是并不全面和系统：

       初探轨迹规划：主要从  带约束的多项式拟合；贝赛尔曲线；三次样条差值；等角度介绍轨迹规划。
       动态避障规划：主要从 周围车辆预测；轨迹初始化；避障优化轨迹 等角度介绍轨迹规划。

        然而这些文章不够全面和系统，不免产生盲人摸象的感觉，这里结合百度Apollo和pony.ai较为系统和全面的介绍次轨迹规划。

        轨迹规划本质上来说是一个优化问题。谈到优化问题，我们需要知道优化的约束和优化的目标。

        首先看约束，

        第一个约束就是车辆要遵守交规，这是强制性的约束；

        第二个约束是要避免碰撞；

        第三个约束是要使规划的轨迹在控制上可实现，不能出现规划了一个急弯的轨迹，车根本拐不过来的状况。

        而优化的目标总的来说就是要跟人开的像，具体表现就是让人乘坐起来感到舒适。但像人也有不同的优化目标，比如我们可以开的稳一点也可以开的急一点，像老司机一点。

3. 规划

        正是因为轨迹规划是非凸的，所以我们需要用决策的模块来解决。什么是决策呢？从数学上来讲，决策就是限定非凸问题的解空间，将问题转化为凸的。我们可以看下图的例子，如果两个人在穿马路的话，我们大体上可以有四种不同的决策，既让两个人，超两个人，让一超一和超一让一。而一旦决策确定，那么其实就可转换为凸的问题，求解就会相对来说比较容易。决策也会使解更加稳定，因为一个单纯的数值优化问题的求解，会很难保证每一帧的解是相对稳定的，不会出现第一帧要让，而第二帧却要冲的问题。但需要注意决策的问题是一个NP-hard 问题。有一些需要决策的场景，比如抢行还是让行，是否要冲黄灯，在哪两辆车之间变道、并线，是否要主动变道，是从左还是右绕行前方障碍物，只有做了决策才能使问题变为凸优化问题，便于求解。

        对于凸问题，有很多比较快速的算法进行计算了。线性规划，二次规划，序列二次规划，都是数值求解优化问题的方式。我们可以看一下二次规划中，如果Q正定，二次规划就是凸的问题，有很快的方式求解它。

下边就是看如何把自动驾驶中的问题转化为优化问题。

动态避障规划 

        动态避障规划是接上回，导航规划和行为规划之后，动态避障规划是以上方面的具体实现，直接输出的是车辆行驶轨迹，如何合理的输出轨迹是自动驾驶的关键。

       本文分为以下三个方面来实现：周围车辆预测，轨迹初始化，避障优化轨迹。

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