PX4项目学习::（四）中间件::任务管理与调度

1、PX4模块运行方式

PX4项目采用两种方式运行:

1. Tasks

2. Work queue tasks

   Tasks: 模块在自己的任务中运行，具有自己的堆栈和进程优先级。
   Work queue tasks:多个任务在同一堆栈上运行，与队列中的其他模块共享相同的堆栈和工作队列线程优先级。
   

工作队列的优点是 RAM 占用更少，减少任务切换，缺点是队列任务不能休眠，也不能轮询消息。对于运行时间比较长的任务应该使用Tasks或者在一个独立的工作队列中

工作队列（work Queue）用于执行周期性任务，如传感器驱动程序。

2、PX任务启动方式

px4_task_spawn_cmd() 用来启动任务：

independent_task = px4_task_spawn_cmd(
    "commander",                    // Process name
    SCHED_DEFAULT,                  // Scheduling type (RR or FIFO)
    SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,    // Scheduling priority
    3600,                           // Stack size of the new task or thread
    commander_thread_main,          // Task (or thread) main function
    (char * const *)&argv[0]        // Void pointer to pass to the new task
                                    // (here the commandline arguments).
    );

Task

使用工作队列功能需要使用任务队列的任务需要继承ModuleBase，这个类提供了队列需要的方法，其继承关系如图所示：

由上图我们可以知道：

1. 任务模块通过xxx_main()函数启动，这个函数是系统执行该任务的入口函数
2. ModuleBase类封装了任务管理所需要的基础功能，如：start、stop、status、help、info等
3. ModuleBase通过px4_task_spawn_cmd函数启动任务，这个函数封装了pthread的接口
4. Task模块通过Run函数运行任务，这里需要一个while循环，用于周期性执行

工作队列

使用工作队列功能需要继承ScheduledWorkItem，这个类提供了队列需要的方法，其继承关系如图所示：

队列执行时序图：

PX4的任务队列调用稍微复杂一些，由上述时序图，工作队列的调度设计一个高精度定时中断hrt和一个队列管理线程WorkQueueManager，它的设计目的是提供一个高精度的周期性任务调度方法。

在hrt定时器中对插入周期任务的队列检测是否到达执行时间，如果需要运行则将需要执行的周期任务添加进WorkQueue中，在高优先级线程WorkQueueRunner检测是否有插入需要运行的任务，在该线程中执行该任务。

这样设计的优点：

1. 使用hrt的高精度定时中断可以确保周期调度的精度，这个中断运行周期为1MHz，理论最小调度分辨率为1us，远高于使用rtos的调度分辨率，它取决于rtos的时间片轮长度，一般情况是1ms
2. 多个工作队列共享一个WorkQueueRunner线程，因此队列任务是共享堆栈的，可以减小RAM的使用
3. 多个工作队列在一个线程中是顺序执行的，可以减少任务切换的次数
4. 工作队列任务时间过长可能会造成线程中其他队列任务延时，因此队列任务不能运行执行时间过长的任务

参考文献

PX4-4-任务调度_AcmeUav的博客-CSDN博客
PX4模块设计之十三：WorkQueue设计
Nuttx WorkQueue