PX4-4-任务调度

最新推荐文章于 2024-05-14 16:29:06 发布

AcmeUav

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分类专栏： Uav 文章标签：自动驾驶

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PX4所有的功能都封装在独立的模块中，uORB是任务间数据交互和同步的工具，而管理和调度每个任务，PX4也提供了一套很好的机制，这一篇我们分享PX4的任务调度机制。

我们以PX4 1.11.3版本为例

PX4的任务调度方式有两种：

工作队列的优点是 RAM 占用更少，减少任务切换，缺点是队列任务不能休眠，也不能轮询消息。对于运行时间比较长的任务应该使用Tasks或者在一个独立的工作队列中

工作队列（work Queue）用于执行周期性任务，如传感器驱动程序。

使用工作队列功能需要使用任务队列的任务需要继承ModuleBase，这个类提供了队列需要的方法，其继承关系如图所示：

由上图我们可以知道：

使用工作队列功能需要继承ScheduledWorkItem，这个类提供了队列需要的方法，其继承关系如图所示：

队列执行时序图：

X4的任务队列调用稍微复杂一些，由上述时序图，工作队列的调度设计一个高精度定时中断hrt和一个队列管理线程WorkQueueManager，它的设计目的是提供一个高精度的周期性任务调度方法。

在hrt定时器中对插入周期任务的队列检测是否到达执行时间，如果需要运行则将需要执行的周期任务添加进WorkQueue中，在高优先级线程WorkQueueRunner检测是否有插入需要运行的任务，在该线程中执行该任务。

这样设计的优点：

使用hrt的高精度定时中断可以确保周期调度的精度，这个中断运行周期为1MHz，理论最小调度分辨率为1us，远高于使用rtos的调度分辨率，它取决于rtos的时间片轮长度，一般情况是1ms
多个工作队列共享一个WorkQueueRunner线程，因此队列任务是共享堆栈的，可以减小RAM的使用
多个工作队列在一个线程中是顺序执行的，可以减少任务切换的次数
工作队列任务时间过长可能会造成线程中其他队列任务延时，因此队列任务不能运行执行时间过长的任务

以上的图表是使用工欲善其事-4-绘制程序流程图https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/120378942方法绘制，由于微信不能插入该绘图插件，因此采用图片方式上传，显示的分辨率可能有限。

需要图表源代码的同学可以在我的公众号中回复任务调度关键字获取，直接将源码复制到typora编辑器的源代码编辑模式中即可显示出图表，也可以自行编辑补充图表。

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